كيفية صنع OAWR (عقبة تجنب روبوت المشي): 7 خطوات (بالصور)

2024 مؤلف: John Day | [email protected]. آخر تعديل: 2024-01-30 07:41

يوضح Instructable كيفية صنع روبوت صغير يمشي يتجنب العقبات (مثل الكثير من الخيارات المتاحة تجاريًا). ولكن ما هي المتعة في شراء لعبة عندما يمكنك بدلاً من ذلك البدء بمحرك وورقة بلاستيكية وكومة من البراغي والمضي قدمًا في بناء لعبة خاصة بك. حسنًا ، أتمنى أن تشارك هذا الموقف وأن تستمتع به. تحديث - قريبًا ، مجموعات جميلة مُعبأة مسبقًا من oomlout الميزات: - لا توجد أجزاء يصعب الحصول عليها (لا توجد مفاتيح ، أو مرحلات ، أو دوائر متكاملة (كل شيء ما عدا المحرك متوفر في Home Depot). - لا لحام. - لديه ميكانيكي للنمو -تشعر بالشفاء. - اختيار الخيارات لقطع القطع (منشار التمرير والحفر ، والوصول إلى قاطع الليزر ، والشراء عبر الإنترنت من Ponoko). فيديو سريع للمنتج النهائي يمر عبر الإطار:

(يمكن العثور على مقطع فيديو أطول يتنقل بين العوائق في الخطوة 7) ملاحظات: (إذا كنت ترغب في أي من الملفات بتنسيق قابل للتحرير ، فيمكن العثور عليها في Instructable المتوازي هنا) (قريبًا ، Instructable حول كيفية استخدم متحكمًا دقيقًا (Arduino) للتحكم في الروبوت) (لقد استخدمت وحدات ومكونات مترية في هذا Instructable. ومع ذلك ، فإن أولئك الأكثر دراية بالوحدات الإمبراطورية لا يأس ، واستبدال المكون المتري بأقرب نظير إمبراطوري لهم يجب أن يعمل (على الرغم من أنني لم أقم بعد لاختبار هذا)).

الخطوة 1: الأجزاء والأدوات

يمكن العثور على جميع الأجزاء ، باستثناء المحرك ، في أي Home Depot. يمكن طلب المحرك من عدد من المتاجر عبر الإنترنت مقابل حوالي 10 دولارات. (هناك أيضًا نسخة بتنسيق pdf من قائمة الأجزاء المرفقة بهذه الخطوة '21 - (OAWR) - قائمة الأجزاء. pdf ') قائمة الأجزاء: الصواميل والبراغي: (~ 10 دولارات)

• 3 مم × 15 مم بولت (× 20)
• 3 مم × 20 مم بولت (× 2)
• 3 مم × 30 مم بولت (× 9)
• غسالة 3 مم (× 48)
• 3 مم البندق (x45)
• صامولة 4 مم (× 26)
• غسالة 5 مم (12 مم OD) (× 2)

الكهرباء:

• ألوان مختلفة من الأسلاك الكهربائية (~ 5 دولارات)
• أطراف سلك تجعيد (حلقة حمراء 5 مم) (× 18) (~ 2 دولار)
• 2 صندوق بطارية AA (x2) (~ 2 دولار)
• المحرك (علبة التروس بمحرك مزدوج Tamiya (# 70097) (متوفر من العديد من المصادر عبر الإنترنت) (على froogle) (موقع الشركات المصنعة) (Sparkfun) (~ 10 دولارات)
• مجموعة الساعد (مجموعة عمود قطر طامية 3 مم) إيتامية) (أقل من 10 دولارات)

متنوع:

• أكريليك (150 مم × 300 مم × 3 مم) (~ 6 دولارات)
• سلك شعيرات (260 مم × 1.6 مم) (أو مشبكين ورق كبيرين) (~ 1 دولار)
• اسورة مطاط

قائمة الأدوات: مطلوب:

• طابعة
• مفتاح ربط 5.5 ملم (× 2)
• مفك براغي
• كماشة
• آلة تجعيد المحطة الطرفية
• مسدس الغراء الساخن

أدوات إضافية تعتمد على اختيار مصدر قطع أكريليك الخيار 1 (التمرير والحفر)

• غراء قوي
• رأى التمرير
• تدريبات
• لقم الثقب (3.2 مم ، 12.5 مم ، 16 مم)

(كنت سأستخدم هذا الخيار ، لكنني تعثرت على قسيمة شحن مجانية من Ponoko ، لذا بدلاً من ذلك قمت بقطع القطع بالليزر) الخيار 2 (Ponoko)

حساب Ponoko

(الخيار الأول الذي استخدمته) الخيار 3 (الوصول إلى قاطع الليزر)

الوصول إلى قاطع الليزر

الخطوة الثانية: قطع القطع

يرجى اختيار الخطوات التي يجب اتباعها بناءً على خيار القطع الذي اخترته. الخيار 1 (منشار التمرير والحفر)

• قم بتنزيل وطباعة نموذج pdf (يرجى اختيار الملف المقابل لحجم الورق الخاص بك) - ورق بحجم A4 ('31A- (OAWR) -Scrollsaw Pattern (A4).pdf') - ورق بحجم الخط ('31B- (OAWR) - Scrollsaw Pattern (Letter).pdf ') (من المهم عدم قياس الرسم أثناء الطباعة)
• قم بقياس المسطرة الموجودة على النسخة المطبوعة مقابل مسطرة تثق بها ، إذا لم تتطابق مع النمط الذي تم تحجيمه وتحتاج إلى إلقاء نظرة على إعدادات الطابعة قبل إعادة الطباعة. إذا كانا يتطابقان ، فصاعدًا.
• الصق النمط على ورقة الأكريليك.
• حفر الثقوب
• قطع القطع باستخدام منشار التمرير

الخيار 2 (التصنيع الرقمي عبر الإنترنت ؛ Ponoko) (هذا هو الخيار الذي استخدمته)

• الحصول على حساب Ponoko (Ponoko)
• اطلب القطع هنا. (يتم تسعيرها بالتكلفة (11.47 دولارًا أمريكيًا تكلفة القطع + 8.28 دولارًا أمريكيًا تكلفة المواد = 19.75 دولارًا أمريكيًا + الشحن (تحذير Ponoko يشحن حاليًا فقط من نيوزيلندا ، لذا فإن الشحن مكلف للغاية))

الخيار 3 (الوصول إلى آلة القطع بالليزر)

• قم بتنزيل النمط المحسن لقاطع الليزر (يتم وضع القطع جنبًا إلى جنب وتتم إزالة الخطوط المكررة) - ('32- (OAWR) -Laser Cutter Outline.eps') (تنسيق eps)
• قص الملف على قاطع الليزر الخاص بك.

الخطوة 3: شعيرات

الخطوة الأخيرة قبل أن نبدأ في تجميعها جميعًا.

ثني الشعيرات واضح تمامًا. استخدم الزردية وسلكًا بطول 130 مم يبلغ 1.6 مم (في الواقع سيعمل مشبك ورق كبير أيضًا) ، باستخدام النمط الموجود في ملف PDF المرفق ('41 - (OAWR) -Whisker Bending Guide.pdf '). (ملاحظة: أثناء تصميم هذا الروبوت في البداية ، جربت العديد من الأشكال المختلفة للشعيرات. والنمط أدناه هو الذي وجدته يعمل بشكل أفضل ، ولكن من المثير جدًا تجربة الأشكال المختلفة. لقد فوجئت كيف يمكن حتى للتغييرات الصغيرة أن تغير بشكل كبير السلوك الملاحي للروبوت)

الخطوة 4: التجميع

حاولت أن أجعل تجميع كل القطع معًا بشكل مستقيم قدر الإمكان. تحقيقًا لهذه الغاية ، قمت بتضمين دليل تجميع نمط Lego ('51 - (OAWR) -Assembly Guide.pdf '). خطوة قبل أن تبدأ:

قم بتجميع علبة تروس المحرك (لقد استخدمت نسبة 58: 1 مع خروج عمود الإخراج عند الفتحة "أ" ولكن عمر البطارية في هذا الإعداد ليس رائعًا ، فقد تم تضمين ثقوب التثبيت للسماح باستخدام نسبة 203: 1 مع خروج عمود الإخراج عند ثقب "C". إذا كنت تفضل إصدارًا أبطأ أطول عمرًا)

خطوة بعد الانتهاء:

أضف حذاءًا إلى قدم الروبوت (الأرجل الأكريليكية المستديرة لا تمسك الأسطح جيدًا). قمت بتطبيق حبة من الغراء الساخن على الحافة السفلية لكل ساق وتم تحسين الأداء بشكل كبير. (ولكن إذا كان لديك وصول إلى ستة أحذية ركض صغيرة الحجم ، فسيكون هذا خيارًا أفضل بكثير)

(لإلهامك لتجميع الفيديو الخاص بك ، يوجد هنا "فيديو" لي أقوم بتجميع خاصتي في حوالي ثلاثين ثانية:))

الخطوة 5: الأسلاك

مع وجود القطع الكبيرة معًا والتي بدأت تبدو جميلة ، فقد حان الوقت لإضافة الأوردة النحاسية التي ستعطيها الحياة. يمكن أن تكون النظرة الأولى على مخطط الأسلاك ('61 - (OAWR) -Wiring Diagram.pdf ') مخيفة ، ولكن إذا قمت بمعالجة كل سلك على حدة ، فسيكون ذلك مستقيمًا للأمام. أيضًا إذا كنت تتساءل عن كيفية عمل الروبوت ، فيرجى الرجوع إلى الصورة الثانية أدناه التي توضحه في كل حالة من حالات التشغيل الأربع الخاصة به.

• يجب أن يكون لكل طرف سلك متصل بنقطة اتصال طرف سلك مجعد (حلقة حمراء 4 مم) مثبتة عليه (هناك 18 نقطة من هذه النقاط).
• يوضح العرض المنفجر المرتبط بكل نقطة اتصال ما إذا كان من المفترض أن يتم توصيل السلك أعلى أو أسفل لوح الأكريليك.
• تستخدم أي نقطة اتصال لا تحتوي بالفعل على مسمار برغي 3 مم × 15 مم وصمولة 3 مم مطابقة.
• الأهم من ذلك كله ، لا داعي للقلق ، فإن الخطوة التالية مكرسة بالكامل لحل المشكلات ، لذا جربها وإذا لم تعمل بشكل صحيح ، فستجد إجابتك هناك.

ملاحظة للتشجيع:

يمكنك أن تفعل ذلك

الخطوة 6: استكشاف الأخطاء وإصلاحها

إذا كنت قد وصلت إلى هذا الحد وكان الروبوت الخاص بك يمشي ويتجنب العقبات ، فيمكنك تخطي هذه الخطوة مباشرة. ومع ذلك ، إذا لم تكن تعمل تمامًا أو لا تعمل على الإطلاق ، آمل أن تتمكن من العثور على حل لمشكلتك هنا. (إذا كانت لديك مشكلة لم يتم تناولها ، فذكرها في التعليقات وسأحاول مساعدتك (أو إذا كانت لديك مشكلة تم تناولها هنا ولديك طريقة أفضل للتعامل معها ، فيرجى التعليق أيضًا)) (أخشى أنني لم أفهم كيفية عمل الجداول في Instructables لذلك سيتم صياغة هذا القسم) المشكلة السبب 1 الحل 1 السبب 2 الحل 2 قائمة استكشاف الأخطاء وإصلاحها: الأرجل اليسرى تسير للخلف عندما ينبغي أن تمشي للأمام. المحرك الأيسر متصل للخلف. اعكس الأسلاك من المحرك الأيسر المتصل بنقطة الاتصال "G" ونقطة الاتصال "H" (أي GH & HG). تتحرك الأرجل اليمنى للخلف عندما يجب أن تمشي للأمام. المحرك الصحيح متصل بشكل عكسي. اعكس الأسلاك من المحرك الأيمن المتصل بنقطة التوصيل "H" ونقطة التوصيل "J" (أي HJ & JH). عند الضغط على الخطاف ، تستمر الساق ذات الصلة في السير للأمام. تم توصيل البطارية العكسية للخلف. قم بتبديل الأسلاك من حامل البطارية العكسي المتصل بنقطة الاتصال "A" ونقطة الاتصال "I" (أي AI و IA). الشريط المطاطي ضيق للغاية ولا يسمح لذراع المفتاح بالتأرجح. استخدم رباطًا مطاطيًا أكبر أو أقل قوة. المزلاج الذي يثبت ذراع المفتاح في مكانه محكم للغاية. قم بفك المزلاج الذي يمسك بذراع المفتاح. في حالة إيقاف التشغيل عند الضغط على أحد الشعيرات ، تبدأ الأرجل في المشي. هذا للأسف عيب في تصميم الأسلاك. إذا كنت ترغب في إصلاح هذا ، أضف مفتاحًا على أحد صناديق البطارية أو كليهما أو قم بإزالة البطاريات عندما لا تكون قيد الاستخدام. الشريط المرن ليس قويًا بما يكفي لإعادة ذراع التبديل إلى موضعه الأمامي. استخدم شريطًا مطاطيًا أقوى البرغي الذي يثبت ذراع المفتاح في مكانه مشدود جدًا. قم بفك المزلاج الذي يمسك بذراع المفتاح ، حيث توجد البطاريات ولكن الروبوت لا يتحرك. الغسالة لا تتصل بالمسمار الذي يعمل بالطاقة. نظرًا لأن الغسالة مقاس 5 مم بها فتحة أكبر من البرغي مقاس 3 مم الذي نستخدمه ، يجب عليك توسيطه ثم إحكام البرغي لتثبيته في مكانه. إذا تم دفعه بعيدًا عن المركز ، فقد يكون ذراع التبديل الأكريليكي ملامسًا للمسمار في مكانه. لإصلاح هذا ، قم بفك برغي الطولي وأعد توسيط الغسالة مقاس 5 مم. يتم تشغيل المحركات بواسطة كلتا البطاريات في وقت واحد مما يؤدي إلى صافي جهد صفري. الغسالات الموجودة على ذراع المفتاح كبيرة جدًا ، فابحث عن غسالات تبدو أصغر قليلاً أو ثني مسامير التلامس للخارج قليلاً. يوجد الكثير من الاحتكاك في روابط الذراع مما يؤدي إلى توقف المحرك. قم بفك بعض المسامير الملولبة التي تثبت ساقيك وادفع الذراعين في مكانهما.

الخطوة 7: انتهى

تهانينا أتمنى أن تكون قد وصلت إلى هذه النقطة دون إحباط شديد وأن تكون سعيدًا بالنتائج. إذا كان لديك أي نصائح أو اقتراحات حول كيفية تحسين التصميم أو Instructable ، فأنا أحب أن أسمعها. أيضًا إذا كنت قد انتهيت ، فسيكون من الرائع أن تضيف صورة إلى قسم التعليقات أو ربما ترسل لي واحدة حتى يمكن إضافتها إلى هذه المرحلة.

(لا يزال يتعين حل مشكلتين عندما تتم مزامنة الأرجل بطريقة معينة تدفع ضد بعضها البعض وتوقف الروبوت تقريبًا (هذا ما كنت أصل إليه لإصلاحه) ، ولا يزال هذا ليس دليلاً على الزاوية ولكني أعمل عليه)