SimpleWalker: روبوت مشي رباعي الأرجل مؤازرتين: 7 خطوات

2024 مؤلف: John Day | [email protected]. آخر تعديل: 2024-01-30 07:42

Arduino (تصميم خاص مع atmega88) روبوت متحكم فيه ، مصنوع من مؤازرتين RC و 1 A4 من مادة الألواح

الخطوة 1: احصل على المواد

المواد المطلوبة: ورقة واحدة من خشب البتولا الرقائقي (4 مم) مقاس 21 × 29.7 سم (A4) (يمكن أن تكون هذه أي مادة بالفعل. يمكنك أيضًا استخدام لقم الخردة وقطع الأجزاء الفردية منها) 2 مؤازرة RC (الحجم القياسي) مع مواد التركيب 8 مسامير م 2 × 8 بما في ذلك الصواميل 8 براغي م 3 × 12 بما في ذلك الصواميل 2 براغي م 3 × 101 حاوية بطارية مع مشبك وأسلاك 4 بطاريات niMh (يفضل أن تكون قابلة لإعادة الشحن … نظرًا لاستخدام المؤازرة قدرًا كبيرًا من الطاقة) 1 اردوينو أو لوحة تحكم دقيقة متوافقة (رخيصةدوينو)

الخطوة 2: اصنع الأجزاء

يمكن قطع أو قطع الأجزاء من ورقة واحدة من مادة بسمك 4 مم ، مثل زجاج البولي كربونات أو الخشب. في هذا المثال ، استخدمت خشب البتولا الرقائقي بسمك 4 مم ، والذي تم قطعه باستخدام قاطع ليزر في مصنع Fablab. يمكن الحصول على ملف pdf الذي يحتوي على أجزاء من الصفحة الخاصة بـ simpleWalker على مدونتي. بالنسبة لإصدار البولي كربونات على المدونة ، فقد استخدمت منشار شريطي بدلاً من قاطع الليزر.

الخطوة 3: قم بتركيب جهاز RC Servo

يمكن تركيب الماكينة باستخدام 4 براغي لكل منها. باستخدام الخشب ، يكفي استخدام البراغي. خلاف ذلك ، استخدم الصواميل والمسامير.

الخطوة 4: تجميع الساقين

قم بتركيب الألواح المؤازرة على ألواح الأرجل باستخدام براغي متر مربع. قد تحتاج إلى تكبير الثقوب المحفورة قليلاً. لا تحتاج مسامير M2 إلى أن تأخذ الكثير من القوة ، فهي تستخدم أساسًا كعناصر نائبة. المسمار m3 المركزي الذي يربط الساق بعمود المؤازرة سوف يتحمل الحمل. لا تشد براغي m3 المركزية حتى الآن. تحتاج أولاً إلى اكتشاف موقع مركز المؤازرة في البرنامج. بعد توسيط المؤازرة (في كود اردوينو بنطاق مؤازر من [0-180] فهذا يعني كتابة القيمة "80" إلى المؤازرة) يمكنك تركيب الأرجل بزاوية مستقيمة.

الخطوة 5: أضف الإلكترونيات والبطارية

يتم تثبيت حامل البطارية ولوحة الميكروكونترولر بشريط لاصق على الوجهين. (واحد مع الرغوة الأساسية). لوحة التحكم الدقيقة التي تم استخدامها هي نسخة من تصميم مستوحى من اردوينو من اللوح الذي أطلق عليه اسم ottantotto لأنه يستخدم mega88. يمكنك استخدام أي لوحة متحكم تريدها (ستعمل بطاقة Arduino العادية أو Arduino nano أو mini بشكل جيد). يمكنك أيضًا محاولة بناء تصميم ottantotto على لوح التجارب ، كما هو موضح في ottantotto wiki

الخطوة السادسة: قم بتحميل البرنامج

برنامج اردوينو صارم للغاية. لقد استخدمت دونجل RS232 المصنوع على اللوح لتحميل البرنامج. مرة أخرى ، يمكن العثور على المصادر التخطيطية ومحمل الإقلاع وما إلى ذلك على الويكي. رسم اردوينو:

#include Servo frontservo، backservo؛ char forward = {60، 100، 100، 100، 100، 60، 60، 60}؛ إعداد باطل () {frontservo.attach (9)؛ backservo.attach (10)؛} حلقة فارغة () {for (int n = 0؛ n <4؛ n ++) {frontservo.write (forward [2 * n]) ؛ backservo.write (forward [(2 * n) +1]) ؛ تأخير (300) ؛}}

الخطوة 7: الآن قم بتشغيل و Let It Go…

شاهد الروبوت قيد التشغيل على youtube: يمكن العثور على جميع الموارد المستخدمة في هذه التعليمات على مدونتي على