Robot Quadrupède Éviteur D'obstacle: 7 خطوات

جدول المحتويات:

الخطوة 1: L'assemblage Du Robot
الخطوة 2: Vérification Du Fonctionnement Des Servomoteurs
الخطوة 3: Cinématique Du Mouvement
الخطوة 4: برمجة Du Mouvement Du Robot Sans Le Capteur À Ultrasons
الخطوة 5: اختبار Du Mouvement
الخطوة 6: برمجة Du Mouvement Avec Le Capteur À Ultrasons
الخطوة 7: Le Robot Doit Normalement Marcher

2025 مؤلف: John Day | [email protected]. آخر تعديل: 2025-01-13 06:56

المجموعة. رافيلوجونا بكل معنى الكلمة - إسماعيل تامو

صناعة المعلومات

المقدمة

Notre projet a pour but de faire un robot éviteur d'obstacle. على الهاتف الذكي essaiera de le connecter. Quand il détectera un عقبة ، enverra un message sur le الهاتف الذكي.

صب نوتر بروجيت ، على هالة بجانب المواد suivants:

- Une carte Arduino Uno

-Un shield Arduino يصب 16 مؤازرًا JOY-IT Motorino (https://www.gotronic.fr/art-shield-commande-16-servomoteurs-25668.htm)

-Un capteur à ultrason HC-SR04

-Un وحدة بلوتوث nRF24101

-12 التناظرية المؤازرة

عدد 2 بطاريات Li-ion de 3، 7 V

صب le Squelette du robot ، على Acheter sur Amazon le Squelette du robot mais on peut le fabriquer avec une Imprimante 3D

الخطوة 1: L'assemblage Du Robot

Nous n'allons pas détaillé l'assemblage du squelette. En effet، on s'intéresse surtout à la programmation du robot

Dans cette étape ، على va juste l'ordre à laquelle on va branche les servomoteurs.

Lespin d'entrées des servomoteurs sont numérotées. Le numéro des pin est écrit sur le sur le Shield (voir 1ère photo ci-dessus).

على فرع alors les servomoteurs dans l'ordre ci-dessus (voir 2ème photo du haut). Sur notre Shield، les numéros commencent par 0. on va alors use Directement le pin 1 jusqu'au pin 12 pour desuses pratiques.

على صورة alors le branchement comme sur le 3ème.

Pour la communication entre la carte Arduino et le Shield، Elles communiquent entre elles grâce à la norme I2C.

على فعل المؤثر une adresse I2C à notre carte. Pour cela ، على صورة doit faire des point de soudure sur le Shield sur les Cavaliers sur la 4ème.

الخطوة 2: Vérification Du Fonctionnement Des Servomoteurs

في برنامج commencer la programmation للصيانة. On doit d'abord vérifier si les servomoteurs marchent bien. صب السيلا ، على برنامج va utiliser le program ci-dessus. Le code pour le test est présente dans cette étape

الخطوة 3: Cinématique Du Mouvement

في بارلير دو الحركة الآلي للروبوت:

Quand le robot avance tout droit ou recule. حركات Les deux mouvements sont les mêmes mais juste counterés

=> la patte 1 bouge

=> puis la patte 4

=> يوجد la patte 3

=> et enfin la patte 2.

حركة التغيير حسب الطلب

صُبِ الحركات الموصوفة عند بدء par la patte 4 et on suit le même cheminement. أجهزة الكمبيوتر المؤازرة en chargent de diriger les mouvements vont changer de direction.

روبوت كواند نوتر يفعل مغير الاتجاه. فيلم La cinématique pour tourner à droite:

=> la patte 3 bouge

=> puis la patte 1

=> يوجد la patte 2

=> et enfin la patte 4

صب Tourner à gauche:

=> la patte 1 bouge

=> puis la patte 3

=> يوجد la patte 4

=> et enfin la patte 2

الخطوة 4: برمجة Du Mouvement Du Robot Sans Le Capteur À Ultrasons

برمجة Du Mouvement Du Robot Sans Le Capteur Ultrasons

برنامج déjà le robot pour qu'il soit commandable avec une télécommande. Après pour le rendre autonome، on aura juste a enlever le module bluetooth dans le code and le changer par le code du capteur ultrasonique. كود CE هو امتداد لكود vu avant.

على أكواد le ci-dessus.

ملحوظة: c'est juste un extrait du code.

Le code au complete est dans le fichier.ino qui se trouble dans l'étape.

على n'a pas jugé nécessaire de mettre le code de la télécommande car notre but est de faire un robot autonome. Cette partie est juste là pour vérifier le bon fonctionnement du mouvement de notre robot.