الروبوت التعليمي BUGS: 11 خطوة (بالصور)

2024 مؤلف: John Day | [email protected]. آخر تعديل: 2024-01-30 07:38

على مدار العام الماضي ، قضيت كثيرًا وقت فراغي في التصميم والتعلم عن الروبوتات ثلاثية الأبعاد القابلة للطباعة مفتوحة المصدر ، لذلك عندما رأيت أن Instructables قد أقامت مسابقة Robotics ، لم يكن من الممكن أن أشارك فيها.

أردت أن يكون تصميم هذا الروبوت تعليميًا قدر الإمكان. لذلك ، نظرًا لأن المعلمين يتشكلون في جميع أنحاء العالم مع القليل من مهارات التصميم والبرمجة والذين يمكنهم الوصول إلى طابعة ثلاثية الأبعاد يمكنهم بسهولة بناء واستخدام الروبوتات في العديد من الوظائف المختلفة في الفصل الدراسي.

لقد صممت سابقًا ونشرت BORIS the Biped (الرابط هنا) روبوتًا صممته أيضًا للأغراض التعليمية وقررت استخدام نفس الإلكترونيات في BORIS كما في BUGS بحيث يمكن لأي منكم أن يقرر بناء BUGS في غاية السهولة القليل من التكلفة الإضافية يمكنها أيضًا بناء شركة بوريس

لقد كان هذا المشروع في ذهني لفترة طويلة الآن وقد حان الوقت أخيرًا لمشاركته.

لقد استغرق الأمر حوالي 3 أسابيع من التصميم والنماذج الأولية والتوثيق لإنجاز هذا المشروع.

أتمنى أن تستمتع وتجد هذه التعليمات مفيدة

كم تكلفة BUGS:

سيكلفك BUGS بشكل عام حوالي 90 دولارًا لبناء البطاريات والشاحن المتضمن

ما هي ميزات BUGS:

• بادئ ذي بدء ، أردت أن تبرز BUGS على عكس العديد من الروبوتات التعليمية الأخرى ذات العجلات ، حيث تمشي BUGS على 8 أرجل باستخدام رابط Klann ، وهذا له ميزة تقليل الماكينات المطلوبة إلى أجهزة واحدة لكل جانب وبالتالي تقليل التكلفة.
• تم تجهيز BUGS بمخلب مفصلي بحجم مثالي للقبض على كرة الجولف أو تنس الطاولة.
• لدفع القدرات التعليمية لـ BUGS إلى الحد الأقصى ، قررت إضافة الكثير من أجهزة الاستشعار الإضافية عليه حتى يتمكن حقًا من تنفيذ أي مهمة Robotics تطلبها منه ، تتضمن هذه الميزات:

- السطر التالي

- عنوان بوصلة رقمية

- تجنب عقبة

- الجرس

- تحكم يدوي باستخدام وحدة تحكم اردوينو مطبوعة ثلاثية الأبعاد (الرابط هنا)

ما هو BUGS المبرمج مسبقًا للقيام به:

تمت برمجة BUGS باستخدام Arduino ، وهناك 3 رموز اردوينو مبرمجة مسبقًا يمكن تحميلها على دماغه:

- وضع تتبع الخط المستقل حيث يمكن لـ BUGS التقاط الكرة وتتبع خطًا وإسقاط الكرة في نهاية الخط

- وضع البوصلة الرقمية الذاتية وتجنب العوائق حيث يمكن أن تلتصق الأخطاء برأس ثابت وتتفادى العوائق التي توضع أمامه مع الحفاظ على نفس العنوان

- الوضع اليدوي حيث يمكن التحكم في الأخطاء يدويًا وتنفيذ الوضعين المستقلين أعلاه بضغطة زر

اللوازم

لهذا الدليل سوف تحتاج:

أدوات:

مفك براغي صغير

مستلزمات الروبوت:

3x Genuine Tower Pro MG90S analog 180 deg servo (الرابط هنا)

يمكنك أن تذهب رخيصة من الصين على الكثير من الأشياء ولكن الماكينات ليست واحدة منهم! بعد اختبار العديد من أنواع مختلفة خاصةً أجهزة towerpro المزيفة الرخيصة ، اكتشفت أن تلك المقلدة الرخيصة لا يمكن الاعتماد عليها وغالبًا ما تتعطل بعد يوم واحد من الاستخدام ، لذلك قررت أن أجهزة towerpro الأصلية ستكون الأفضل!

1x Sunfounder Wireless Servo Control Board (الرابط هنا)

لا يمكنك العثور على لوحة نماذج أولية أفضل من لوحة التحكم المؤازرة اللاسلكية. تحتوي هذه اللوحة على محول طاقة 5 فولت 3 أمبير و 12 دبوسًا ودبابيس إدخال مؤازرة لوحدة إرسال واستقبال لاسلكية nrf24L01 و Arduino NANO كلها في حزمة أنيقة مكثفة ، لذلك لا تقلق بشأن الكابلات الفوضوية في كل مكان بعد الآن!

• 1x Arduino NANO (الرابط هنا)
• 1x NRF24L01 وحدة الإرسال والاستقبال (الرابط هنا) (لا تحتاج إلى هذا إذا كنت لا تستخدم وحدة التحكم)
• 1x Magnometer (بوصلة رقمية) QMC5883L GY-273 (الرابط هنا)
• 1x جهاز استشعار بالموجات فوق الصوتية HC-SR04 (الرابط هنا)
• 2x IR الأشعة تحت الحمراء وحدة استشعار تجنب عقبة (الرابط هنا)
• 1x الجرس السلبي (الرابط هنا)
• 2x18650 3.7 فولت بطاريات ليثيوم أيون (الرابط هنا)
• حامل بطارية 1x 18650 (الرابط هنا) (تمنحك هذه البطاريات حوالي 30 دقيقة من وقت التشغيل ، وستمنحك البطاريات الأفضل حوالي ساعتين من وقت التشغيل)
• شاحن بطارية 1x LI ion (الرابط هنا)
• 1x كابلات توصيل بطول 120 قطعة بطول 10 سم (الرابط هنا)
• 1x براغي 2 مم × 8 مم حزمة من 100 (رابط هنا)

يمكن أيضًا العثور على جميع الأجهزة الإلكترونية على Amazon إذا كنت لا تستطيع انتظار التسليم ولكنها ستكون أغلى قليلاً.

مراقب:

للتحكم في هذا الروبوت يدويًا ، ستحتاج إلى وحدة تحكم Arduino مطبوعة ثلاثية الأبعاد (الرابط هنا) يمكن أيضًا أن يكون الروبوت آليًا تمامًا لذا فإن وحدة التحكم ليست إلزامية.

البلاستيك:

يمكن طباعة الأجزاء في PLA أو PETG أو ABS. !! يرجى ملاحظة أن التخزين المؤقت سعة 500 جرام أكثر من كافٍ لطباعة روبوت واحد !!

طابعة 3D:

الحد الأدنى لمنصة البناء المطلوبة: L150mm x W150mm x H100mm

أي طابعة ثلاثية الأبعاد ستفعل.

لقد قمت شخصيًا بطباعة الأجزاء الموجودة على Creality Ender 3 وهي طابعة ثلاثية الأبعاد منخفضة التكلفة بأقل من 200 دولار.

الخطوة 1: طباعة الأجزاء ثلاثية الأبعاد

لذا حان الوقت الآن للطباعة … نعم

لقد صممت بدقة جميع أجزاء BUGS ليتم طباعتها ثلاثية الأبعاد دون الحاجة إلى أي مواد داعمة أو أطواف أثناء الطباعة.

جميع الأجزاء متاحة للتنزيل على Pinshape (الرابط هنا)

تم اختبار جميع الأجزاء المطبوعة على Creality Ender 3

المواد: PETG

ارتفاع الطبقة: 0.3 مم

إنفيل: 15٪

قطر الفوهة: 0.4 مللي متر

قائمة أجزاء BUGS هي كما يلي:

• 1x الجسم الرئيسي
• 1x الجزء العلوي من الجسم
• 2x الجسم الجانبي
• 1x ذراع
• 1x الساعد
• 1x اليد
• عدد 2 دبابيس ذراع
• 1x دبوس اليد
• 2x تكلفة البضائع المباعة
• 4x LINKAGE COG
• 4 × وصلة PIN مربعة
• 4x ربط محرك
• 8x الربط الخارجي
• 8x ربط الساق
• 8x رابط علوي صغير
• 8x رابط سفلي صغير
• 8x دائري PIN L1
• 4x دبابيس دائرية L2
• 16x دبوس دائري L3
• عدد 8 دبوس دائري L4
• 4x دبابيس دائرية L5
• 4x مشبك دائري كبير
• 36x مقاطع دائرية
• 12x مقاطع مستطيلة

يمكن طباعة كل جزء كمجموعة أو بشكل فردي.

للطباعة الجماعية ، اتبع الخطوات التالية:

• ابدأ بطباعة GROUP ARM FOREARM.stl هذه الأجزاء هي الأصعب في الطباعة وقد تتطلب حافة لتجنب الالتواء
• تابع طباعة باقي الأجزاء ، ولطباعة جميع الأجزاء ، كل ما عليك فعله هو طباعة كل ملف GROUP.stl وستحصل على مجموعة كاملة من الأجزاء ، تأكد من طباعة ملف روابط LEG و PINS.stl 4 مرات

وهناك لدينا حوالي يوم ونصف من الطباعة لاحقًا ، يجب أن يكون لديك جميع أجزاء BUGS البلاستيكية.

الخطوة 1 كاملة !!!

الخطوة الثانية: تثبيت Arduino

يستخدم BUGS برمجة C ++ من أجل العمل. من أجل تحميل البرامج إلى BUGS ، سنستخدم Arduino IDE جنبًا إلى جنب مع بعض المكتبات الأخرى التي يجب تثبيتها في Arduino IDE.

قم بتثبيت Arduino IDE على جهاز الكمبيوتر الخاص بك

Arduino IDE (الرابط هنا)

لتثبيت المكتبات في Arduino IDE ، يجب عليك القيام بما يلي مع جميع المكتبات في الروابط أدناه

1. انقر فوق الروابط أدناه (سينقلك هذا إلى صفحة GitHub الخاصة بالمكتبات)
2. انقر فوق استنساخ أو تنزيل
3. انقر فوق تنزيل ZIP (يجب أن يبدأ التنزيل في متصفح الويب الخاص بك)
4. افتح مجلد المكتبة الذي تم تنزيله
5. قم بفك ضغط مجلد المكتبة الذي تم تنزيله
6. انسخ مجلد المكتبة الذي تم فك ضغطه
7. الصق مجلد المكتبة الذي تم فك ضغطه في مجلد مكتبة Arduino (C: / Documents / Arduino / libraries)

المكتبات:

• مكتبة Varspeedservo (الرابط هنا)
• مكتبة QMC5883L (الرابط هنا)
• مكتبة RF24 (الرابط هنا)

وبهذه الطريقة ، يجب أن تكون جاهزًا للانطلاق للتأكد من أنك قمت بإعداد Arduino IDE بشكل صحيح ، اتبع الخطوات التالية

1. قم بتنزيل كود Arduino المطلوب أدناه (Robot Controller & Autonomous.ino أو Robot Autonomous Compass.ino أو Robot Autonomous Line follower.ino) (لسبب ما لم أتمكن من تحميل الكود إلى Instructables ، يرجى PM me على seb.coddington @ gmail.com للحصول على رمز حتى أقوم بحل المشكلة)
2. افتحه في Arduino IDE
3. حدد الأدوات:
4. حدد لوحة:
5. حدد Arduino Nano
6. حدد الأدوات:
7. حدد المعالج:
8. حدد ATmega328p (أداة تحميل التشغيل القديمة)
9. انقر فوق زر التحقق (زر وضع علامة) في الزاوية العلوية اليسرى من Arduino IDE

إذا سارت الأمور على ما يرام ، يجب أن تتلقى رسالة في الأسفل تقول تم التجميع.

وهذا كل شيء ، لقد أكملت الآن الخطوة 2 !!!

الخطوة 3: برمجة الأخطاء البرمجية

حان الوقت الآن لتحميل الكود إلى عقل BUGS وهو Arduino Nano.

1. قم بتوصيل Arduino Nano بجهاز الكمبيوتر الخاص بك عبر كابل USB
2. انقر فوق الزر تحميل (زر السهم الأيمن)

إذا سارت الأمور على ما يرام ، يجب أن تتلقى رسالة في الأسفل تقول تم التحميل.

وهذا كل شيء في الخطوة 3.

الخطوة 4: تجميع أرجل BUGS

تم توضيح جميع الخطوات التالية في فيديو Assembley أعلاه.

تجميع تروس الجسم الجانب الأيسر

الأجزاء الإلكترونية المطلوبة:

1x Fitech FS90R مضاعفات الدوران المستمر

الأجزاء البلاستيكية المطلوبة:

• 1x الجسم الجانبي
• 1x ترس
• 2x ترس الربط
• 2x ربط دبوس مربع
• محرك ربط 2x
• 2x مقاطع مربعة
• 4x دبوس دائري L4

براغي وأبواق مؤازرة مطلوبة:

• 2x مسامير طويلة مستدقة ذاتية
• 1x مسامير قصيرة للقرن المؤازر
• 1x بوق مضاعف بذراع مزدوج

تعليمات التجميع:

1. أدخل FS90R Servo في الجسم الجانبي
2. آمن في مكانه ببراغي طويلة مستدقة ذاتيًا
3. أدخل بوق المؤازرة في الترس
4. أدخل الترس في المؤازرة
5. ثبته في مكانه باستخدام برغي بوق قصير مؤازر واحد
6. حرك المسامير الدائرية L4 إلى تروس الربط ومحركات الربط
7. حرك دبابيس الربط المربعة في تروس الربط (تأكد من تحريكها بالطريقة الصحيحة حولها)
8. قم بتحريك تروس الربط في الجسم الجانبي وتأكد من وضع التروس في صور معكوسة لبعضها البعض كما هو موضح في فيديو التجميع أعلاه
9. قم بتحريك محرك الوصلة على الجانب الآخر من دبوس الربط المربع وتأكد من أن المسامير الدائرية L4 في اتجاهين متعاكسين لبعضهما البعض
10. قم بتأمين دبوس الربط المربع في مكانه باستخدام مشابك مربعة

تجميع تروس الجانب الأيمن من الجسم

المضي قدما كما هو الحال مع تروس الجسم الجانب الأيسر

تجميع الساقين

الأجزاء البلاستيكية المطلوبة:

• 2x الربط الخارجي
• 2x رابط علوي صغير
• 2x رابط القاع صغير
• 2x ربط الساق
• عدد 2 دبوس دائري L1
• 1x دبوس دائري L2
• 4x دبوس دائري L3
• 1x دبوس دائري L5
• 1x مشبك كبير
• 9x كليب دائري

تعليمات التجميع:

1. حرك الدبوس الدائري L5 للداخل بالجسم الجانبي
2. دبوس دائري آمن L5 في مكانه بمشبك كبير
3. قم بتمرير إحدى القطع الصغيرة العلوية للربط فوق الدبوس الدائري L2
4. حرك الدبوس الدائري L2 عبر الجسم الجانبي
5. حرك قطعة الوصلة العلوية الصغيرة الأخرى فوق الدبوس الدائري L2
6. تأمين بمشبك دائري
7. قم بتمرير قطعتي الدبوس الدائري L1 خلال كلتا القطعتين الصغيرتين لربط القاع
8. قم بتحريك كل من قطع الوصلة السفلية الصغيرة فوق الدبوس الدائري L5
9. قم بتمرير كل من قطع الوصلة الخارجية فوق الدبوس الدائري L4 والمسمار الدائري L1 كما هو موضح في فيديو التجميع أعلاه
10. قم بتأمين كل من قطع الوصلة الخارجية بمشبكين دائريين لكل منهما
11. قم بتمرير 2 دبوس دائري L3 خلال كل من قطع الوصلة الصغيرة العلوية
12. قم بتحريك كل من وصلات الساق على الجانب الآخر من الدبوس الدائري L3
13. قم بتأمين كلا رابطتي الساق في مكانهما باستخدام مشابك دائرية
14. قم بتمرير آخر دبوسين دائريين L3 خلال وصلات الساقين
15. مرر الطرف الآخر من الدبوس الدائري L3 خلال الوصلة الخارجية
16. تأمين مع 2 مقطع دائري

تابع نفس العملية مع الأركان الثلاثة المتبقية للروبوت.

الخطوة 5: تجميع مخلب BUGS

تم توضيح جميع الخطوات التالية في فيديو Assembley أعلاه.

الأجزاء الإلكترونية المطلوبة:

3x مضاعفات تاوربرو الأصلية MG90S

الأجزاء البلاستيكية المطلوبة:

• 1x الجزء العلوي من الجسم
• 1x ذراع
• 1x الساعد
• 1x اليد
• 2x دبابيس الذراع
• 1x دبوس اليد

البراغي اللازمة:

2x مسامير طويلة مستدقة ذاتية

تعليمات التجميع:

1. أدخل أحد دبابيس الذراع في فتحة الجسم العلوية
2. أدخل إحدى الماكينات في الجزء العلوي من الجسم
3. قم بتأمين المؤازرة ببراغي طويلة مستدقة ذاتيًا
4. أدخل دبوس الذراع الآخر في فتحة الساعد السفلية
5. أدخل دبوس اليد في فتحة الساعد العلوية (جهة اليد)
6. أدخل 2 الماكينات المتبقية في الساعد
7. أدخل الذراع فوق الجزء العلوي من أجهزة الجسم والدبوس (الجانب الأوسع) تأكد من الحصول عليه بالطريقة الصحيحة
8. أدخل الذراع فوق الساعد المؤازرة والدبوس (الجانب الرفيع) تأكد من الحصول عليه بالطريقة الصحيحة
9. أدخل اليد على أجهزة الساعد الأخرى والدبوس

الخطوة 6: تجميع إلكترونيات BUGS

تم توضيح جميع الخطوات التالية في فيديو Assembley أعلاه.

الأجزاء الإلكترونية المطلوبة:

• 1x اردوينو نانو
• 1x NRF24L01 جهاز الإرسال والاستقبال (اختياري)
• 1x درع مؤازر
• 1x الجرس
• 1x جهاز استشعار بالموجات فوق الصوتية
• 1x Magnometer (بوصلة رقمية)
• 2x مستشعرات الأشعة تحت الحمراء
• 1x حامل البطارية
• عدد 2 بطاريات 18650

الأجزاء البلاستيكية المطلوبة:

1x الجسم الرئيسي

البراغي اللازمة:

9x براغي طويلة ذاتية الغلق

تعليمات التجميع:

1. قم بتثبيت جهاز الإرسال والاستقبال Arduino NANO و NRF24L01 على درع المؤازرة
2. قم بربط أسلاك حامل البطارية بالدرع المؤازر (تحقق من القطبية)
3. اربط حامل البطارية بالجسم الرئيسي ببراغي قطريًا
4. اربط الجرس بالجسم الرئيسي ببرغي واحد
5. اربط درع المؤازرة بالجسم الرئيسي ببراغي قطريًا
6. اربط مقياس المغنومتر (البوصلة الرقمية) بالجسم الرئيسي ببراغي
7. اشبك مستشعر الموجات فوق الصوتية في مكانه بالجسم الرئيسي
8. اربط كلا مستشعري الأشعة تحت الحمراء بالجسم الرئيسي ببرغي واحد لكل منهما
9. أدخل البطاريات في حامل البطارية

الخطوة 7: تجميع أرجل BUGS ومخلبها في الجسم

تم توضيح جميع الخطوات التالية في فيديو Assembley أعلاه.

الأجزاء البلاستيكية المطلوبة:

• 2x أرجل مجمعة
• 1x تجميع المخلب
• 1x الجسم الرئيسي المجمع
• 8x مقاطع مربعة

تعليمات التجميع:

1. حرك جانب المخلب المجمع في الفتحات المربعة العلوية لإحدى الأرجل المجمعة
2. حرك جانب الجسم الرئيسي المجمع في الفتحات المربعة السفلية لنفس الساق المجمعة
3. آمن في مكانه باستخدام 4 مشابك مربعة
4. حرك الساق المجمعة المتبقية على الجانب الآخر من المخلب المجمع والجسم المجمع
5. آمن في مكانه باستخدام 4 مشابك مربعة

الخطوة 8: توصيل أسلاك إلكترونيات BUGS

استخدم مخطط الأسلاك أعلاه لتحديد توصيلات الأسلاك

جهز الأنثى إلى الكابلات التي تحتاجها

• 5x أحمر أو برتقالي لإيجابية 5V
• 5x بني أو أسود للأرضية السلبية
• عدد 1 أزرق لدبوس إدخال / إخراج الجرس
• 2x الأخضر لجهازي استشعار IR OUT
• 2x أصفر لدبابيس Trig و Echo بالموجات فوق الصوتية
• 2x أرجواني لدبابيس SDA و SCL للمغناطيس (بوصلة رقمية)

تعليمات الأسلاك:

1. قم بتوصيل المؤازرة اليدوية بالرقم 1 على لوحة التحكم المؤازرة (تأكد من الحصول على الاتصالات بالطريقة الصحيحة)
2. قم بتوصيل مؤازرة الساعد بالرقم 2 على لوحة التحكم المؤازرة (تأكد من الحصول على الاتصالات بالطريقة الصحيحة)
3. قم بتوصيل مؤازرة الذراع في رقم التعريف الشخصي 3 على لوحة التحكم المؤازرة (تأكد من الحصول على الاتصالات بالطريقة الصحيحة)
4. قم بتوصيل مؤازرة Left Legs في رقم التعريف الشخصي 4 على لوحة التحكم المؤازرة (تأكد من الحصول على الاتصالات بالطريقة الصحيحة)
5. قم بتوصيل مؤازرة الساق اليمنى في رقم التعريف الشخصي 5 على لوحة التحكم المؤازرة (تأكد من الحصول على الاتصالات بالطريقة الصحيحة)
6. قم بتوصيل كبل وصلة المرور الأنثوي باللون الأزرق إلى رقم التعريف الشخصي رقم 6 على لوحة التحكم المؤازرة
7. قم بتوصيل كابل توصيل أنثى أحمر أو برتقالي إلى أنثى برقم VCC رقم 6 على لوحة التحكم المؤازرة
8. قم بتوصيل كبل وصلة أنثى بني أو أسود إلى أنثى بمسمار GND رقم 6 على لوحة التحكم المؤازرة
9. قم بتوصيل 2 من كابلات التوصيل الخضراء للإناث إلى دبابيس الإشارة رقم 7 و 8 على لوحة التحكم المؤازرة
10. قم بتوصيل كبلات توصيل أنثى حمراء أو برتقالية إلى دبابيس VCC رقم 7 و 8 على لوحة التحكم المؤازرة
11. قم بتوصيل 2 من الكابلات البني أو الأسود من أنثى إلى أنثى إلى دبابيس GND رقم 7 و 8 على لوحة التحكم المؤازرة
12. قم بتوصيل كبلات توصيل أنثى صفراء إلى أنثى إلى دبابيس الإشارة رقم 9 و 10 على لوحة التحكم المؤازرة
13. قم بتوصيل كابل توصيل أنثى أحمر أو برتقالي إلى أنثى إلى رقم دبوس VCC 9 على لوحة التحكم المؤازرة
14. قم بتوصيل 1 بني أو أسود أنثى إلى أنثى وصلة كابل إلى دبوس GND رقم 9 على لوحة التحكم المؤازرة
15. قم بتوصيل 2 كابل توصيل أنثى بنفسجي إلى أنثى إلى دبابيس الإشارة رقم 11 و 12 على لوحة التحكم المؤازرة
16. قم بتوصيل كابل توصيل أنثى أحمر أو برتقالي إلى أنثى إلى رقم دبوس VCC 10 على لوحة التحكم المؤازرة
17. قم بتوصيل كابل توصيل أنثى بني أو أسود إلى أنثى إلى رقم التعريف الشخصي GND رقم 10 على لوحة التحكم المؤازرة
18. قم بتوصيل كبل العبور الأنثوي الأزرق إلى الأنثى على السن 6 إلى دبوس الإدخال / الإخراج على الجرس
19. قم بتوصيل كبل وصلة أنثى أحمر أو برتقالي إلى أنثى على دبوس 6 إلى دبوس VCC على الجرس
20. قم بتوصيل الكبل البني أو الأسود الأنثوي بالوصلة الأنثوية على السن 6 إلى دبوس GND على الجرس
21. قم بتوصيل كابل توصيل الأنثى الخضراء إلى الأنثى على السن 7 إلى دبوس OUT على مستشعر IR الأيسر
22. قم بتوصيل كبل وصلة أنثى أحمر أو برتقالي إلى أنثى على السن 7 إلى دبوس VCC على مستشعر الأشعة تحت الحمراء الأيسر
23. قم بتوصيل الكبل البني أو الأسود الأنثوي بالوصلة الأنثوية على السن 7 إلى دبوس GND على مستشعر الأشعة تحت الحمراء الأيسر
24. قم بتوصيل كابل توصيل الأنثى الخضراء إلى الأنثى على السن 8 إلى دبوس OUT على مستشعر IR الأيمن
25. قم بتوصيل كبل وصلة أنثى أحمر أو برتقالي إلى أنثى على السن 8 إلى دبوس VCC على مستشعر IR الأيمن
26. قم بتوصيل الكبل البني أو الأسود الأنثوي بالوصلة الأنثوية على السن 8 إلى دبوس GND على مستشعر الأشعة تحت الحمراء الأيمن
27. قم بتوصيل كابل التوصيل الأصفر الأنثوي إلى الأنثى على السن 9 إلى الدبوس Trig على جهاز الاستشعار بالموجات فوق الصوتية
28. قم بتوصيل كابل توصيل Yellow female to female jumper على السن 10 إلى دبوس Echo على مستشعر Ultrasonic
29. قم بتوصيل كبل وصلة أنثى أحمر أو برتقالي إلى أنثى على السن 9 إلى دبوس VCC على مستشعر الموجات فوق الصوتية
30. قم بتوصيل الكبل البني أو الأسود الأنثوي بكابل العبور الأنثوي الموجود على السن 9 بمسمار GND على مستشعر الموجات فوق الصوتية
31. قم بتوصيل كابل العبور الأنثوي الأرجواني إلى الأنثى على دبوس 11 إلى دبوس SDA على Magnometer
32. قم بتوصيل كابل العبور الأنثوي الأرجواني إلى الأنثى على السن 12 إلى دبوس SCL في Magnometer
33. قم بتوصيل كبل وصلة أنثى أحمر أو برتقالي إلى أنثى على دبوس 10 إلى دبوس VCC على Magnometer
34. قم بتوصيل الكبل البني أو الأسود الأنثوي بالوصلة الأنثوية على السن 10 إلى دبوس GND في Magnometer

الخطوة 9: معايرة الماكينات المخلبية لـ BUGS

تم توضيح جميع الخطوات التالية في فيديو Assembley أعلاه.

براغي وأبواق مؤازرة مطلوبة:

• 3x أبواق مؤازرة بذراع واحد
• 3 مسامير قصيرة لأبواق المؤازرة

تعليمات التجميع:

1. قم بتشغيل الروبوت لمدة 5 ثوان حتى تصل الماكينات إلى موضعها الأصلي ثم قم بإيقاف تشغيل الروبوت
2. ضع الذراع بزاوية 90 درجة مع الجسم
3. أدخل بوق الذراع / الجسم المؤازر
4. ثبته في مكانه بمسمار بوق قصير مؤازر
5. ضع الساعد بزاوية 90 درجة للذراع
6. أدخل بوق معزز الساعد / الذراع
7. ثبته في مكانه بمسمار بوق قصير مؤازر
8. ضع اليد في الوضع المغلق
9. أدخل بوق مؤازر اليد / الساعد
10. ثبته في مكانه باستخدام برغي بوق قصير مؤازر

الخطوة 10: معايرة مستشعرات الأشعة تحت الحمراء للخط التالي

لكي تكتشف مستشعرات الأشعة تحت الحمراء خطًا أسود ، يجب عليك ضبط المسمار القوي على كل مستشعر الأشعة تحت الحمراء بحيث يكون المصباحان الأحمران قيد التشغيل عندما يكون المستشعر بالقرب من سطح أبيض وأن مؤشر LED أحمر واحد فقط قيد التشغيل عندما يكون المستشعر بالقرب من سطح أسود.

الخطوة 11: استخدام الأخطاء

استخدام الأخطاء في الوضع التالي:

• ضع الروبوت على الأرض في بداية الخط
• ضع كرة جولف 3 سم أمام الروبوت
• شغل الروبوت وشاهده وهو يذهب !!!

استخدام الأخطاء في وضع تجنب البوصلة والعقبة:

• ضع الروبوت في الاتجاه الذي تريده أن يتجه إليه
• شغّل الروبوت وشاهده وهو يذهب

استخدام الأخطاء مع وحدة تحكم:

• استخدم عصا التحكم لتحريك الروبوت
• استخدم الزر العلوي لفتح وإغلاق Claw
• استخدم الزر السفلي لرفع الذراع لأعلى ولأسفل
• استخدم الزر الأيسر لتنشيط وضع تجنب البوصلة والعقبة
• استمر في الضغط على الزر الأيسر لإلغاء تنشيط وضع تجنب عقبة البوصلة
• استخدم الزر الأيمن لتنشيط وضع متابعة الخط
• استمر في الضغط على الزر الأيمن لإلغاء تنشيط وضع متابعة الخط

الجائزة الثانية في مسابقة الروبوتات