Hexapod Arduino Pololu Maestro Servo Control: 11 خطوة

2024 مؤلف: John Day | [email protected]. آخر تعديل: 2024-01-30 07:38

الآن يجب أن يكون فيرسوش ميت أينيم هيكسابود ، داران غيشيترت الحرب ، الماكينات ، زو شواش وارن جيتز في نيوير فيرسوتش ميت 10 كجم أجهزة في هونج كونج. Ausserdem habe ich mich für ein neuen Sevocontroller von Pololu entschieden

الخطوة 1: المادة

- Arduino Nano - Pololu Maestro Servo Controll 24 - BEC 15A - 18 Servos 10 كجم - Pololu Carrier مع مستشعر المسافة الرقمي GP2Y0D810Z0F 10 سم - ein paar Aluprofile - 18 جهازًا مؤازرًا - 18 Kugellager - ein Paar platten für das Body (alu holz oder….)

الخطوة 2: Vorbereitung

• Bodyplatte schneiden • Aluwinkel schneiden • Winkel Bohren Beim Schneiden der Bodyplatte habe ich mir diesmal überlegt، nicht wieder das ganze servo als Beweglichen teil zu machen. da das sehr auf die kraft des Servos geht، daher diesmal die Platte ausschneiden und das Servo in die Platte setzen. Als nächstes schneide ich mir mein AluProfil mit dem innenmass von 46mm aus 20mm breite Uwinkel. Danach muss ich diese auf beiden Seiten Aufbohren mit einem 6mm Bohrer، Auf einer seite kommt Später das Kugellager rein und auf der anderen das Servohorn. Für dieses mus ich auch noch zwei kleine 2mm löcher bohren um das Servohorn Festival zu schrauben. Als nächstes schneide ich noch aus einen Weiter Uprofil mit 20mm innenmass 60mm Stücke um die Servos dann auf der Längsachse zusammen zu Kleben können.

الخطوة 3: لوح الجسم

• Bodyplatte Servo Montage • Servos Ausrichten So jetzt muss ich Die servos in Die Bodyplatte verbauen، im Anschluss werden Sie dann gleich auf den Servomittelpunkt ausgerichtet mit hilfe eines Servotesters.

الخطوة 4: Body Und Knie Servos

• Servohalterungen für Knie und Bodyservo zusammenbauen • Kugellager in die Servohalterungen einsetzen • Servohorn Verschrauben Hier habe ich als erstes die Kugellager in das Loch der Aluwinkel eingeschlagen، aufbe der im wo ich nur ein 6 Da die andern zwei 2 mm löcher für das Servohorn gebraucht werden… Auf der anden Seite noch das Servohorn verschraauben. Jetzt kann ich Die Winkel für Bady und Knie miteeinander verschrauben.

الخطوة 5: الماكينات Verbinden Knie Fuss

Das ist eigendlich das einfachste، servos zusammen in das 20mm Uprofil drücken und mit der Klebepistole auffüllen

الخطوة 6: فوسوينكل

Für den Fuss habe ich gedacht es reicht wenn ich den winkel in der mitte anbohre und ein abstandshalter verschraube und am ende ein Radirgummi aufstecke um meinen Boden etwas zu schonen.

الخطوة 7: Und Jetzt Das Wichtigste

Wenn wir jetzt alle Beine Fertig habe، Werkstatt Aufräumen und etwas Sauber machen !!!!!

الخطوة 8: لحظة دير غروس

• Lager winkel einsetzten • Bode und Beine zusammenbauen Ich habe diese Lagerwinkel noch garnicht erwähnt ، (link zum händler folgt) diese habe ich im netz gefunden zum aufschieben aufs heck des Servosache cool3 um ein Servo auf zwei seiten lagern zu können. أيضًا كل من Beine Auf das Body Montieren، und die Lagerschalen einsetzten und Verschrauben..

الخطوة 9: Zum Herzstück ، Pololu MaestroControl

zum anschluss mus ich glaug ich nicht vile schreiben das kann man der PDF entnehmen. Ich habe Channal 0 - 17 für die servos genommen wobei immer in der Reiche Body، Knie، Fuss أيضًا servo 0 = Body، servo 1 = Knie، servo 2 = Fuss، von Oben gesehen oben vorne 0 - 2 Rechtes vordere Bein 3 - 5 Rechtes mittleres Bein 6-8 Rechtes hintere Bein 9-11 Linkes hintere Bein 12-14 Linkes mittlere Bein 15-17 Linkes vordere Bein channal 18 rechte IR sensor 19 linker IR sensor

الخطوة 10: سكريبت

Am besten Ihr stellt mit hilfe der Software erst einmal ein eure min، mitte und max werte ein، und vergebt den Channels nahmen damit ihr nicht durcheinander kommt … hier ist ein beispiel zu meiner vorwärts sequenz # forward sub forward 100 5504 5556 7680 8000 5699 8000 5056 6129 4352 4864 6048 4800 7680 5896 4608 0 0 0 frame_0..17_20..23 # Frame 0100 7104 5056 4800 frame_4_10_16 # Frame 1100 4096 7360 6726 3584 7123 6016 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 2100 5916 frame 6208_208 # الإطار 3100 6784 6784 5056 frame_1_7_13 # Frame 4100 5504 4992 8000 5056 4864 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 5 eure wird natürlich etwas anderst sein denn es kommt immer auf die mittelstellung der servos an، wie sind die und hörner genti hat … حتى الآن رمز أوير aussehen دام أي شيء آخر einmal vorwärts Läuft. # البداية الأمامية 100 5504 5556 7680 4992 6016 7744 8000 5699 8000 5056 6129 4352 4864 6048 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # Frame 0100 7104 5056 4800 frame_4_10_16 # Frame 1100 4096 7360 6726 3584 7123 6016 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 2100 5984 6208 5907 frame_4_10_16 # Frame 31006784 6784 5056 frame_1_7_13 # Frame 4100 5504 4992 8000 5056 4864 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # الإطار 5 مضاعفات الإطار الفرعي_0..17_20..23 21 servo 22 servo 20 المؤازرة 16 المؤازرة 15 المؤازرة 14 المؤازرة 13 المؤازرة 12 المؤازرة 11 المؤازرة 10 المؤازرة 9 المؤازرة 8 المؤازرة 7 المؤازرة 6 المؤازرة 5 المؤازرة 4 المؤازرة 3 المؤازرة 2 المؤازرة 1 المؤازرة 0 المؤازرة المؤازرة المؤازرة 12 المؤازرة 9 المؤازرة 6 المؤازرة 3 المؤازرة 0 المؤازرة التأخير العودة الإطار الفرعي_1_7_13 13 المؤازرة 7 المؤازرة 1 المؤازرة تأخير العودة

الخطوة 11: Mein Completter Code

start: # wenn beide sensoren على dann رجوع left left_sensor right_sensor logical_and إذا كان back back goto start endif # wenn linker sensor on dann nach rechts left_sensor إذا ظهر يمينًا انتقل إلى البداية النهاية # wenn rechter sensor on dann nach links right_sensor if back left left goto start endif # wenn kein sensor dann Vorwärts forward goto start sub left_sensor 19 get_position 512 less_than return sub right_sensor 18 get_position 512 less_than return ### التسلسل الفرعي back 350 5504 6784 7680 4992 5984 7744 8000 6784 8000 5056 6208 4352 4864 5056 4800 7680 5907 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # إطار 0350 7360 3591 6040 frame_3_9_15 # إطار 1350 4096 6720 7168 frame_0_6_12 # إطار 2350 5556 5632 6165 frame_1_7_13 # إطار 3350 7104 5056 4800 frame_4_10_16 # إطار 4350 5504 4992 8000 5056 4897 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # إطار 5350 5973 6219 5929 frame_4_10_16 # الإطار 6 إرجاع # فرعي للأمام 100 5504 5556 7680 4992 6016 7744 8000 5699 8000 5056 6129 4352 4864 60 48 4800 7680 5896 4608 0 0 0 frame_0..17_20..23 # إطار 0100 7104 5056 4800 frame_4_10_16 # Frame 1100 4096 7360 6726 3584 7123 6016 frame_0_3_6_9_12_15 # إطار 2100 5984 6208 5907 frame_4_10_16 # Frame 3 100 6784 6784 frame_1_7_13 # الإطار 4100 5504 4992 8000 5056 4864 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # الإطار 5 إرجاع # اليسار الفرعي الأيسر 300 5504 5556 7680 7360 5994 7744 8000 5643 8000 5056 6185 4352 7168 6122 4800 7680 5896 4608 0 0 0 frame_0..17_20..23 # الإطار 0300 4096 4992 6720 3584 4864 6040 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 1300 6606 6784 5056 frame_1_7_13 # Frame 2300 5504 8000 7168 frame_0_6_12 # Frame 3300 5568 5598 6112 frame_1_7_13 # Frame 4300 7104 5078 4816 Frame_4_40_ 5056 4864 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # الإطار 6 العودة # اليمين الفرعي الأيمن 300 4806 5556 7680 6176 5994 7744 7372 5643 8000 4334 6185 4352 5993 6122 4800 6856 5896 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # الإطار 2300 5504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # إطار 1300 4096 6784 6720 6784 4864 5056 frame_0_1_6_7_12_13 # Frame 2300 5579 5643 6133 frame_1_7_13 # Frame 3300 7104 5056 4800 frame_4_10_16 # Frame 43005504 4992 8000 3584 7168 6016 frame_0_3_6_9_12_15 # الإطار 5 return # بدء التشغيل الفرعي 584 7320 4327 6208 4352 5993 6122 4800 6823 5907 4608 0 0 0 frame_0..17_20..23 # Frame 0500 4387 6132 4864 6159 4480 6368 7348 5828 7210 6337 7104 6061 frame_1_2_4_5_7_8_10_11_13_14_16_17 # Frame_0.17_20..23 # Frame_0500_17_4812_4812 3500 5504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # إطار 3500 4779 6164 7372 4334 5982 6848 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 4500 5568 7650 5994 7744 5632 8000 6219 4352 6154 4800 5929 4608 frame_1_2_4_5_5_11_360_8608 frame_0_3_4_5_17_11_7372_508 6200 4096 4992 6720 3584 4864 6016 frame_0_3_6_9_12_15 # إطار 7200 5504 7360 8000 5056 7168 7680 إطار_0_3_6_9_12_15 # إطار 9200 4096 4992 6720 3584 4864 6016 fr ame_0_3_6_9_12_15 # Frame 72005504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 9200 4800 6176 7360 4334 6038 6848 frame_0_3_6_9_12_15 # الإطار 8 إطار فرعي إرجاع_0..17_20..23 23 مؤازر 22 15 مضاعفات 14 مضاعفات 20 المؤازرة 13 المؤازرة 12 المؤازرة 11 المؤازرة 10 المؤازرة 9 المؤازرة 8 المؤازرة 7 المؤازرة 6 المؤازرة 5 المؤازرة 4 المؤازرة 3 المؤازرة 2 المؤازرة 1 المؤازرة 0 المؤازرة المؤازرة إرجاع الإطار الفرعي_1_7_13 13 مؤازرة 7 مؤازرة 1 مؤازرة تأخير عودة الإطار الفرعي_4_10_16 16 مؤازرة 10 مؤازرة 4 مؤازرة تأخير عودة الإطار الفرعي_0_3_6_9_12_15 15 مؤازرة 12 مؤازرة 9 مؤازرة 6 مؤازرة 3 مؤازرة 0 مؤازرة تأخير عودة اطار فرعي_0_1_6_7_12_13 13 مؤازرة 12 مؤازرة 7 مؤازرة 0 6 مؤازرة المؤازرة تأخير العودة الإطار الفرعي_1_2_4_5_7_8_10_11_13_14_16_17 17 المؤازرة 16 المؤازرة 14 المؤازرة 13 المؤازرة 11 المؤازرة 10 المؤازرة 8 المؤازرة 7 المؤازرة 5 المؤازرة 4 المؤازرة 2 المؤازرة 1 المؤازرة تأخير العودة