جهاز تحكم Arduino Nano 18 DOF Hexapod بسعر معقول في PS2: 13 خطوة (مع صور)

2024 مؤلف: John Day | [email protected]. آخر تعديل: 2024-01-30 07:37

روبوت Hexapod بسيط باستخدام وحدة تحكم مؤازرة اردوينو + SSC32 والتحكم اللاسلكي باستخدام عصا التحكم PS2. تحتوي وحدة التحكم المؤازرة Lynxmotion على العديد من الميزات التي يمكن أن توفر حركة جميلة لمحاكاة العنكبوت.

الفكرة هي صنع روبوت سداسي الأرجل سهل التجميع وبأسعار معقولة مع العديد من الميزات والحركات السلسة.

سيكون المكون الذي أختاره صغيرًا بما يكفي ليناسب الجسم الرئيسي وخفيفًا بما يكفي لرفع أجهزة MG90S …

الخطوة 1: المستلزمات

جميع النغريديين الإلكترونية هي:

1. Arduino Nano (الكمية = 1) أو يمكنك استخدام Arduino آخر ولكن هذا هو الجناح المناسب لي
2. وحدة تحكم مؤازرة SSC ذات 32 قناة (الكمية = 1) أو استنساخ SSC-32 ودود
3. مضاعفات التروس المعدنية برج برو MG90S (الكمية = 18)
4. وصلة كابل من أنثى إلى فيمالا دوبونت (الكمية = حسب الحاجة)
5. مفاتيح زر الضغط الذاتي القفل (الكمية = 1)
6. 5 فولت 8 أمبير -12 أمبير UBEC (الكمية = 1)
7. 5v 3A FPV Micro UBEC (الكمية = 1)
8. وحدة تحكم لاسلكية PS2 2.4 جيجا هرتز (الكمية = 1) إنها مجرد وحدة تحكم لاسلكية PS2 عادية + وصلة كابل
9. بطارية ليبو 2S 2500 مللي أمبير 25c (الكمية = 1) عادةً لبطارية هليكوبتر RC مثل Syma X8C X8W X8G مع لوحة حماية الجهد
10. موصل البطارية (الكمية = زوج واحد) عادة مثل موصل JST
11. بطارية AAA (الكمية = 2) لجهاز إرسال وحدة تحكم PS2
12. الجرس النشط (الكمية = 1) لملاحظات التحكم

جميع النغريديين غير الإلكترونية هم:

1. إطار سداسي الأرجل للطابعة ثلاثية الأبعاد (الكمية = 6 كوكسا ، 6 عظم الفخذ ، 6 قصبة ، 1 قاع للجسم ، 1 الجزء العلوي من الجسم ، 1 غطاء علوي ، 1 قوس لوحة)
2. برغي M2 6 مم (الكمية = 45 على الأقل) لبوق المؤازرة وغيرها
3. برغي M2 10 مم (الكمية = على الأقل 4) للغطاء العلوي
4. ربطة كبل صغيرة (حسب الحاجة)

الأدوات التي تحتاجها:

1. تطبيقات الأداة المساعدة لجهاز التسلسل المؤازر SCC-32
2. اردوينو IDE
3. مجموعة لحام الحديد
4. مفك براغي

تقدير التكلفة الإجمالية هو 150 دولارًا

الخطوة 2: قوس للتركيب الإلكتروني

يستخدم القوس للتثبيت السهل وجعل كل الوحدة تصبح وحدة واحدة ، وهذا مجرد حامل بسيط لجميع الألواح ، يمكنك استخدام شريط برغي أو شريط موقع مزدوج لإرفاق كل اللوحة.

بعد أن تصبح وحدة واحدة ، يمكنك إرفاقها بجسم سفلي مطبوع ثلاثي الأبعاد باستخدام برغي M2 6mm

الخطوة 3: مخطط الكابل

لتوصيل دبوس إلى دبوس ، يمكنك استخدام وصلة كابل دوبونت الملونة من أنثى إلى أنثى مقاس 10-20 سم كافية ، ولتوزيع الطاقة من الأفضل استخدام سيليكون AWG صغير.

غير أن هذا هو الشيء الذي يجب أن نلاحظه …

1. البطارية: بالنسبة لهذا hexapod i باستخدام 2S lipo 2500mah مع 25C ، فهذا يعني 25Amp مستمر التفريغ. مع متوسط 4-5amp كل استهلاك المؤازرة و 1-2amp كل استهلاك لوحة المنطق ، مع هذا النوع من البطاريات هو عصير كافٍ لجميع برامج التشغيل المنطقية والمؤازرة.
2. مصدر طاقة فردي ، توزيعان: الفكرة هي فصل طاقة لوحة المنطق عن طاقة المؤازرة لمنع توقف الطاقة على لوحة المنطق ، ولهذا السبب أستخدم 2 BEC لتقسيمها من مصدر طاقة واحد. مع 5 فولت 8 أمبير - 12 أمبير كحد أقصى للطاقة المؤازرة و 5 فولت 3 أمبير BEC للوحة المنطق.
3. 3 ، 3 فولت PS2 قوة عصا التحكم اللاسلكية: انتبه ، هذا المتلقي البعيد يستخدم 3 ، 3 فولت وليس 5 فولت. لذا استخدم دبوس الطاقة 3 ، 3 فولت من Arduino Nano لتشغيله.
4. مفتاح الطاقة: استخدم مفتاح القفل الذاتي لتشغيله أو إيقاف تشغيله

5. تكوين SSC-32 Pin:

   • VS1 = VS2 pin: يجب أن يكون كلا الدبوس مغلقًا ، وهذا يعني أن كل الـ 32 CH تستخدم مصدر طاقة أحادي الأثير من مقبس طاقة VS1 أو مقبس طاقة VS2
   • VL = VS pin: يجب أن يكون هذا الدبوس مفتوحًا ، فهذا يعني أن مقبس طاقة لوحة المنطق SCC-32 منفصل عن طاقة المؤازرة (VS1 / VS2)
   • دبوس TX RX: يجب أن يكون كلا الدبوس مفتوحًا ، وهذا الدبوس موجود فقط في إصدار DB9 SSC-32 و Clone version SSC-32. عندما يكون OPEN يعني أننا لا نستخدم منفذ DB9 للتواصل بين SSC-32 و arduino ولكن باستخدام TX RX و GND pin
   • دبوس Baudrate: هذا الدبوس هو معدل سرعة TTL SSC-32. أنا أستخدم 115200 لذلك كلا الدبوس مغلق. وإذا كنت تريد تغييره إلى سعر آخر ، فلا تنس أيضًا تغييره على الكود أيضًا.

الخطوة 4: قم بتحميل الكود على Arduino Nano

قم بتوصيل جهاز الكمبيوتر الخاص بك بـ arduino nano… قبل تحميل الكود ، تأكد من تثبيت PS2X_lib و SoftwareSerial من المرفق الخاص بي إلى مجلد مكتبة اردوينو.

بعد أن تحصل على كل المكتبة المطلوبة ، يمكنك فتح MG90S_Phoenix.ino وتحميلها …

ملاحظة: تم تحسين هذا الرمز بالفعل لمؤازرة MG90S على إطاري فقط … إذا قمت بتغيير الإطار باستخدام الآخرين ، فعليك إعادة تكوينه مرة أخرى …

الخطوة 5: تجميع الإطار (قصبة الساق)

بالنسبة للظنبوب ، كل البرغي من الخلف وليس من الأمام … افعل الشيء نفسه مع بقية الظنبوب …

ملاحظة: لا حاجة إلى إرفاق بوق مؤازر ، ما لم يكن للحامل المؤقت فقط.. سيتم إرفاق بوق المؤازرة بعد توصيل جميع المؤازرات بلوحة SSC 32 @ الخطوة التالية

الخطوة 6: تجميع الإطار (عظم الفخذ)

أدخل المسبح أولاً بدلاً من انجذاب رأس ترس المؤازرة إلى حامل بوق المؤازرة … افعل الشيء نفسه بالنسبة لعظم الفخذ الباقي …

ملاحظة: لا حاجة إلى إرفاق بوق مؤازر ، ما لم يكن للحامل المؤقت فقط.. سيتم إرفاق بوق المؤازرة بعد توصيل جميع المؤازرات بلوحة SSC 32 @ الخطوة التالية

الخطوة 7: تجميع الإطار (Coxa)

ضع كل أجهزة coxa مع وضع رأس التروس مثل الشكل أعلاه … كل برغي coxa من الخلف تمامًا مثل قصبة الساق …

ملاحظة: لا حاجة إلى إرفاق بوق مؤازر ، ما لم يكن للحامل المؤقت فقط.. سيتم إرفاق بوق المؤازرة بعد توصيل جميع المؤازرات بلوحة SSC 32 @ الخطوة التالية

الخطوة 8: قم بتوصيل كابل المؤازرة

بعد كل المؤازرة في مكانها ، قم بتوصيل كل الكابلات تمامًا مثل الرسم التخطيطي أعلاه.

• RRT = الساق الخلفية اليمنى
• RRF = عظم الفخذ الخلفي الأيمن
• RRC = Coxa الخلفي الأيمن
• RMT = منتصف الظنبوب الأيمن
• RMF = منتصف عظم الفخذ الأيمن
• RMC = وسط كوكسا الأيمن
• RFT = الساق الأمامية اليمنى
• RFF = عظم الفخذ الأمامي الأيمن
• RFC = كوكسا الجبهة اليمنى
• LRT = الظنبوب الخلفي الأيسر
• LRF = عظم الفخذ الخلفي الأيسر
• LRC = كوكسا الخلفي الأيسر
• LMT = منتصف الظنبوب الأيسر
• LMF = عظم الفخذ الأوسط الأيسر
• LMC = وسط كوكسا الأيسر
• LFT = الساق الأمامية اليسرى
• LFF = عظم الفخذ الأمامي الأيسر
• LFC = كوكسا الجبهة اليسرى

الخطوة 9: قم بتوصيل جهاز البوق

بعد توصيل جميع كبلات المؤازرة ، قم بتشغيل السداسي الأرجل واضغط على "ابدأ" من جهاز التحكم عن بُعد PS2 وثبّت بوق المؤازرة تمامًا مثل الشكل أعلاه.

ثبت بوق المؤازرة في مكانه ولكن لا تقم بلفه في البداية. تأكد من أن كل زاوية Tibia و Femur و Coxa صحيحة … مما يمكنك تثبيته بالمسمار بما في ذلك + 1 M2 6mm برغي مثبت على القرن بعظم الفخذ و coxa.

الخطوة 10: رتب الكابل

بعد أن تعمل جميع المؤازرات بشكل جيد وثابت في مكانها ، يمكنك ترتيب كبل المؤازرة.

يمكنك فقط لفها وتدويرها باستخدام رابط الكابل أو أنبوب الانكماش الحراري ويمكنك أيضًا قطع الكابل كما تحتاج … الأمر متروك لك …

الخطوة 11: أغلق الغطاء

بعد كل شيء أنيق … يمكنك إغلاقه باستخدام الجزء العلوي من الجسم + الغطاء العلوي باستخدام برغي 4 × M2 10 مم … ويمكنك استخدام الغطاء كحامل بطارية لجهاز شفط الدهون 2S 2500mah 25c …

الخطوة 12: معايرة المؤازرة

في بعض الأحيان بعد توصيل وإطلاق بوق المؤازرة ، يبدو أن الساق السداسية الأرجل لا تزال في الموضع الصحيح … لهذا السبب تحتاج إلى معايرتها باستخدام SSC-32 Servo Sequencer Utility.exe

هذا العمل لجميع لوحات SSC-32 (الأصلية أو المستنسخة) ، ولكن قبل أن تتمكن من استخدامها ، اتبع هذه الخطوة:

1. أغلق VL = VS pin مع العبور
2. افصل كابل RX TX GND من SSC-32 إلى Arduino nano
3. قم بتوصيل كبل RX TX GND بالكمبيوتر باستخدام محول USB TTL
4. قم بتشغيل الروبوت
5. حدد المنفذ الصحيح ومعدل الباود (115200)

بعد اكتشاف اللوحة الخاصة بك ، يمكنك النقر فوق زر المعايرة وضبط كل مؤازرة حسب حاجتك

الخطوة 13: استمتع بالروبوت الخاص بك …

بعد كل شيء ، هذا فقط للمتعة….

للحصول على تفاصيل العرض التوضيحي حول كيفية تشغيل هذا الروبوت ، يمكنك التحقق من فيديو الخطوة 1. طرق أخرى هذا هو التحكم الأساسي للروبوت.

استمتع بها … أو يمكنك أيضًا مشاركتها …

• ملاحظة: أعد شحن البطارية عندما تصل إلى أقل من 30٪ أو الجهد المنخفض 6 ، 2 فولت … لمنع تلف البطارية.
• إذا دفعت بطاريتك إلى حد كبير ، فعادة ما تكون حركة الروبوت الخاصة بك مثل الجنون ويمكن أن تلحق الضرر بآلات الروبوت الخاصة بك …