بوت السومو بطباعة ثلاثية الأبعاد من Arduino: 6 خطوات

2024 مؤلف: John Day | [email protected]. آخر تعديل: 2024-01-30 07:39

لذلك كان لدي مجموعة من الأجزاء حول منزلي. كنت أرغب في المشاركة في مسابقة سومو قادمة في غضون بضعة أشهر ولكن لم يكن لدي روبوت. بدلاً من شراء روبوت أو استخدام تصميم موجود يتطلب مني شراء أشياء للمشروع ، تقدمت وصنعت الروبوت الخاص بي من تصميمي الخاص من أجزائي الخاصة. سوف تحتاج إلى ما يلي لهذا البرنامج التعليمي.

1. تم العثور هنا على جزء من كل جزء مطبوع ثلاثي الأبعاد.
2. بطارية 7.4 فولت أو بطاريتين 18650.
3. حامل بطارية إذا لزم الأمر.
4. اردوينو أونو.
5. درع اردوينو أونو اندلاع.
6. كابل USB لاردوينو.
7. توريد الطاقة Benchtop (اختياري).
8. شاحن (اختياري).
9. الأسلاك والكثير منهم.
10. معدات الدوران المستمر المعدنية ذات الحجم القياسي.
11. اثنان من مستشعرات تبديل الأشعة تحت الحمراء.
12. عجلات مؤازرة مقاس 7 سم.
13. مفتاح تشغيل وإيقاف.

يتم تغيير هذا الرمز باستمرار. يمكن العثور على رمز هذا الروبوت هنا. هذا هو أحدث إصدار من رمز المشروع هذا. يتمتع!

الخطوة 1: التجميع

1. يستخدم الروبوت اثنين من أجهزة التروس المعدنية. سترغب في تثبيتها باستخدام مسامير وصواميل m3 مع وجود الماكينات الموجودة داخل الهيكل متجهًا للخارج في كلا الاتجاهين. هناك طريقة واحدة فقط يمكن أن تدخل بها الماكينات إلى الروبوت ، لذا سيكون هذا مستقيمًا إلى الأمام.
2. قم بتوصيل عجلات المؤازرة.
3. قم بتوصيل مستشعرات الأشعة تحت الحمراء بحيث تكون متجهة لأسفل في مقدمة الروبوت. يتم تثبيتها بواسطة برغيين من خلال فتحات M3 الموجودة في مقدمة الروبوت. توجد شقوق في الجزء السفلي من الروبوت ليتمكنوا من النظر من خلالها. يجب أن تكون حذرًا من أن المستشعرات لا تلتقط الهيكل ويمكنها الرؤية بالكامل من خلال الفتحات. سوف تتعلم المزيد عن هذا لاحقًا عندما نختبر الروبوت لمعرفة ما إذا كان عملك مفيدًا أم لا.
4. ضع مستشعر HC-SR04 داخل الفتحتين المواجهتين للروبوت من الداخل. توجد الثقوب في مقدمة الهيكل.
5. ضع Arduino Uno داخل الهيكل مع الدرع عليه.

6. اربط كل شيء معًا وفقًا لقائمة التعداد النقطي أدناه.

   1. الطاقة من مصدر الطاقة الذي تختاره إلى مفتاح الطاقة. سوف تقوم بتوصيل الرصاص الموجب أو السالب بالمفتاح. إذا اخترت السلك السلبي ، فسيكون هذا هو أساسك بينما إذا اخترت السلك الإيجابي الذي سيكون مصدر قوتك. السلك الآخر اعتمادًا على ما إذا كان موجبًا أم سالبًا سيكون موجبًا أم سلبيًا.
   2. قم بتوصيل السلك الإيجابي بـ vin على Arduino والخيوط الإيجابية على الماكينات.
   3. قم بتوصيل الأرض بالأرض على الماكينات و Arduino.
   4. قم بتوصيل 5 فولت من منظم 5 فولت في Arduino بجميع المحطات الموجبة على كل من المستشعرات.
   5. قم بتوصيل المستشعرات بالأرض على Arduino.
   6. أخيرًا ، قم بسلك دبوس 7 على مستشعر Arduino إلى مستشعر الأشعة تحت الحمراء الأيمن ، وقم برأس رقم 6 على مستشعر الأشعة تحت الحمراء الأيسر ، وقم بتوصيل 8 بأحد الماكينات ، وقم بالدبوس 9 إلى آخر أجهزة.

تحذير: قد يؤدي الفشل في توصيل الروبوت بشكل صحيح إلى تدخين الروبوت وتدمير الأجهزة الإلكترونية

الخطوة الثانية: أولى علامات الحياة

تحذير: لا تقم بتوصيل الروبوت بجهاز الكمبيوتر الخاص بك أثناء تشغيله أو مع توصيل الماكينات بالأسلاك. قد يؤدي عدم القيام بذلك إلى إتلاف جهاز الكمبيوتر الخاص بك

وضع int = 3 ؛

هذا السطر من التعليمات البرمجية أعلاه هو المتغير الحاسم للروبوت. يقوم بما يلي إذا كان يساوي كل رقم مدرج أدناه.

1. بينما يساوي الصفر ، يتحرك الروبوت في نمط معين.
2. إذا كان الوضع يساوي واحدًا ، يقوم الروبوت بطباعة الإخراج إلى الكمبيوتر لكل من قراءات أجهزة الاستشعار.
3. عندما تساوي اثنين ، يتجنب الروبوت الحواف والعقبات إذا صادفتها.
4. الروبوت يحارب الروبوتات الأخرى.

هذه هي الأوضاع المختلفة للروبوت المستخدم لاختبار ومساعدة الروبوت على التقدم. ستحتاج إلى تغيير "3" إلى صفر للخطوة الأولى من هذا البرنامج التعليمي.

الآن قم بتحميل الكود على الروبوت. سترى أنه يتحرك للأمام والخلف واليسار واليمين بهذا الترتيب.

الخطوة 3: تستطيع أن ترى

وضع int = 0 ؛

قم بتغيير المتغير التالي إلى "1" إذا تم إكمال الخطوة السابقة. الآن عند الاتصال بجهاز العرض التسلسلي الخاص بك على Arduino ، فسوف يقوم بطباعة ما يراه الروبوت الخاص بك. يعني "0" لمستشعرات الحافة أنها ترى شيئًا ما. "1" يعني أنه لا يرى أي حواف. إذا لاحظت أن المنطق معكوس ، فاحرص على ملاحظة ذلك للخطوات المستقبلية.

لا تقلق بشأن مستشعر ping. لم أحصل على هذا العمل بعد على أي حال. هذا الروبوت قيد التطوير المكثف.

الخطوة 4: يمكن أن تتجنب حافة الطاولة

باطل تجنب () {

int sensorStateLeft = digitalRead (leftSensor) ؛

int sensorStateRight = digitalRead (rightSensor) ؛

تأخير (50) ؛

إذا (Ping.ping_cm ()> = 15 && sensorStateLeft == 0 && sensorStateRight == 0) {

left.write (0) ؛ right.write (90) ؛

}

إذا (Ping.ping_cm () <= 15 && Ping.ping_cm ()! = 0 || sensorStateLeft == 1 || sensorStateRight == 1) {

left.write (90) ؛

right.write (0) ؛ }

}

هذا الرمز أعلاه هو الكود الذي يتم استدعاؤه عندما يكون الوضع يساوي اثنين. إذا كانت الخطوة السابقة قد اكتملت ، فغيّر الوضع ليساوي "2".

إذا كانت المستشعرات مقلوبة ، فلا تتردد في قلب "sensorStateLeft" و "sensorStateRight" في كل من عبارات "if" لتساوي رقمًا مختلفًا عما تم إعطاؤه والذي يكون إما "1" أو "0".

الآن يمكن للروبوت تجنب حافة حلبة السومو. يكاد يكون جاهزًا للمعركة. لا تتردد في اختباره لمعرفة ما إذا كان يعمل أم لا.

الخطوة 5: معركة

السومو الخاص بك جاهز الآن للمعركة مع بعض التغييرات في الكود. تغيير الوضع ليكون مساويًا لـ "3" وعكس المنطق حسب الضرورة في الفراغ "Sumo". الآن يجب أن يتجنب الروبوت الخاص بك حافة الحلبة ولكن لا يمكنه اكتشاف الروبوتات الأخرى. إنه يتجنب بشكل أساسي حواف الحلبة ويتحرك بسرعة كافية بحيث يمكن أن يدفع الروبوت بعيدًا عن حافة الطاولة. يتمتع!

الخطوة السادسة: الخاتمة

الروبوت الخاص بك انتهى الآن. إذا كانت هناك أي مشاكل أو تعليقات بشأن هذا المشروع ، فلا تتردد في إعلامي. أنا بشكل لا يصدق منفتح على التعليقات لأنه ليس لدي أي فكرة عما إذا كان هذا برنامجًا تعليميًا جيدًا أم لا. يتمتع!