جدول المحتويات:
2025 مؤلف: John Day | [email protected]. آخر تعديل: 2025-01-13 06:56
في Instructable ، قمنا ببناء روبوت Arcbotics Sparki يمكن التحكم فيه بإيماءات ثلاثية الأبعاد. الميزة الرائعة لهذا المشروع هي أنه لا توجد حاجة إلى جهاز إضافي مثل الهاتف الذكي أو القفاز للتحكم في الروبوت. ما عليك سوى تحريك يدك فوق القطب (منطقة حساسة 95 × 60 مم). يتم استخدام MGC3130 Hillstar Development Kit من Microchip لأنظمة استشعار إدخال الإيماءات ثلاثية الأبعاد.
الخطوة 1: المكونات المطلوبة
- Arcbotics Sparki ، روبوت قائم على Arduino. ستعمل الروبوتات الأخرى القائمة على Arduino أيضًا.
- MGC3130 Hillstar Development Kit من Microchip ، لوحات إيماءات ثلاثية الأبعاد أخرى ، مثل Hover original أو Hover 2.0 From Hover Labs ، أو Flick! يجب أن تعمل أيضًا.
- عدد قليل من أجزاء Knex (ليس بقدر ما في الصورة)
- شريط لاصق
- أسلاك العبور
الخطوة 2: التجميع
تتكون مجموعة إيماءات Hillstar 3D من ثلاث لوحات:
- وحدة MGC3130. هذه هي وحدة التحكم في إيماءات Hillstar الرئيسية ، فهي تتفاعل على جانب واحد مع قطب كهربائي ، وعلى الجانب الآخر للطاقة وواجهة I2C.
- قطب مرجعي من أربع طبقات مع منطقة حساسة 85x60mm ، يوجد في الجزء السفلي من هذه اللوحة موصل لتوصيل لوحة MGC3130.
- لوحة جسر I2C إلى USB. مع هذه اللوحة ، يمكن توصيل وحدة MGC3130 بسهولة بجهاز كمبيوتر باستخدام USB.
ليست هناك حاجة إلى لوحة جسر I2C إلى USB ، حيث نقوم بتوصيل I2C لوحدة MGC3130 مباشرةً بمنافذ Robot IO ، كما هو موضح في الرسم التخطيطي أعلاه.
تم صنع عربة صغيرة Knex لدعم لوحة الإلكترود المرجعية. يتم توصيل اللوح بالعربة ببعض الشريط اللاصق ، ويتم توصيل العربة المكتملة بالروبوت بلفافة Ty-wrap. أخيرًا ، يتم توصيل الوحدة النمطية MGC3130 بمنافذ إدخال الروبوت الخاصة بالروبوت باستخدام أسلاك التوصيل.
الخطوة 3: الكود
يعتمد البرنامج على مكتبة Hover من Hover Labs ويمكن العثور عليه على Github (https://github.com/jspark311/hover_arduino).
يوجد أدناه مخطط Arduino الذي يمكن تنزيله على Sparki.
يتوفر Sparki IDE محدد ، يسمى SparkiDuino ، لكنني أفضل استخدام Arduino IDE القياسي فقط وتثبيت مكتبة Sparki Arduino ، والتي يمكن تنزيلها من صفحة التنزيلات: https://arcbotics.com/downloads الأمر ليس بهذه السهولة مثل SparkiDuino ، ولا يأتي مع مثبت برنامج التشغيل الخاص به (مثبت برنامج تشغيل Sparki موجود أيضًا في صفحة التنزيلات) ، ولكنه يستخدم جميع الأمثلة ورمز المكتبة نفسه وهو أسهل في الدمج مع المكتبات الأخرى ، مثل Hover في هذا قضية.
# تضمين // تتضمن مكتبة سباركي
# تضمين # تضمين // تعريفات الدبوس لـ Hover int ts = 0 ؛ إعادة تعيين int = 1 ؛ Hover hover = Hover () ؛ حدث البايت سلسلة output_string = "" ؛ bool driving_forward = خطأ ؛ إعداد باطل () {تأخير (4000) ؛ sparki.clearLCD () ، sparki.println ("تهيئة Hover… الرجاء الانتظار.")؛ sparki.updateLCD () ، hover.begin (نهاية الخبر ، إعادة تعيين) ؛ sparki.clearLCD () ، sparki.println ("جاهز للإيماءات !.")؛ sparki.updateLCD () ، } حلقة فارغة (باطلة) {// تحقق مما إذا كان Hover جاهزًا لإرسال إيماءة أو أحداث لمس إذا (hover.getStatus (ts) == 0) {// احصل على الحدث عبر i2c واطبعه event = hover.getEvent () ؛ // يمكن التعليق على هذا القسم إذا كنت لا تريد رؤية الحدث بتنسيق نصي output_string = hover.getEventString (event) ؛ if (output_string! = "") {sparki.print (حدث) ؛ sparki.println ("=" + output_string) ؛ sparki.updateLCD () ، } switch (event) {case 40: driving_forward = true؛ استراحة؛ الحالة 80: sparki.moveBackward () ؛ استراحة؛ الحالة 36: sparki.moveLeft () ؛ تأخير (500) ؛ sparki.moveStop () ، استراحة؛ الحالة 34: sparki.moveRight () ؛ تأخير (500) ؛ sparki.moveStop () ، استراحة؛ الحالة 72: sparki.gripperOpen () ؛ استراحة؛ الحالة 66: sparki.gripperClose () ؛ استراحة؛ الحالة 68: sparki.servo (80) ؛ استراحة؛ الحالة 65: sparki.servo (-80) ؛ استراحة؛ الحالة 48: driving_forward = false ؛ sparki.gripperStop () ، sparki.servo (0) ؛ استراحة؛ } if (driving_forward) {sparki.moveForward ()؛ } else {sparki.moveStop ()؛ } // إعادة تعيين التحويم للحدث التالي hover.setRelease (ts) ؛ }}
الخطوة 4: استمتع
قائمة الأوامر:
- اسحب لأعلى - قد للأمام
- اسحب للخلف - أوقف كل الحركات
- اسحب لليسار - انعطف يسارًا
- اسحب لليمين - انعطف يمينًا
- انقر فوق - قم بتدوير المستشعر 90 درجة cw
- انقر أسفل - قم بتدوير المستشعر 90 درجة سم مكعب
- الاستفادة اليسرى - إغلاق القابض
- الاستفادة اليمنى - فتح القابض