التحكم في Robot Con Sistema De: 7 خطوات (بالصور)

2024 مؤلف: John Day | [email protected]. آخر تعديل: 2024-01-30 07:41

En este Instructable aprendemos dos cosas:

1. Construir un robot sencillo
2. Incroporarle un sistema de control para que se mueva entre paredes

Para el sistema de control، useizo una versión simpleificada de control PID y se using algo de Impresión 3D، y programación de Arduinos. لا شرح لأنظمة التحكم في التطبيقات والروبوتات الأخرى ، لا توجد قيود على الإطلاق.

El costo del robot es menor a los $ 35، así que es una buena opción para enseñanza de temas avanzados de robótica، y se podría useizar como base para robots tipo "micromouse" que resuelven un laberinto.

Gracias al apoyo de CrCibernetica.com quien me easyó los motores DC y algunos otros componentes.

الخطوة 1: المواد

الفراق

Lo que se ocupa:

1. Un controlador S4A EDU (aunque sirve cualquiera). لا ventaja de este controlador es que trae los driver de motor DC
2. كابل f-f de 3 صنوبر
3. Motores DC pequeños con caja de engranajes (المحركات الصغيرة). Los motores que utilizo son de 140/270 roluciones. Estos motores viene con agarradera para montar en chasis como se ve en la foto.
4. جهاز استشعار الأشعة تحت الحمراء. يمكنك استخدام إستوس دي سباركفن
5. Un soporte de 4 baterias AA como este.

هيرامينتاس

1. كوتين
2. Desatornillador ، كبلات alicate y cortador de
3. Impresora 3D (para Imprimir el chasis y pieza del controlador)

الخطوة 2: Impresión 3D Del Chasis

Son dos piezas las que hay que Imprimir. يمكنك الحصول على موافقة قرار من 300 ميكرا والبلاستيك جيش التحرير الشعبى الصينى. Tal vez tengan que ajustar algo las medidas، o limar un poco el plástico para que todo ajuste bien. Los archivos 3D los pueden descargar de acá junto con todo el código del robot.

الخطوة الثالثة: أرمادو

انسامبلادو

1. محاكاة monte los motores como se Observa en la foto.
2. إدراج las piezas 3d de soporte de baterías en el chasis
3. Lo sensores van en la parte delantera del robot، y se ajustan con gasas de plástico (ver foto)
4. Coloque el controlador con tornillos (M3) en la pieza Impresa 3D، y el soporte de baterías como se muestra en la foto.

المخروط

1. El S4A EDU viene listo para conectar las baterías، y para conectar los motores. ملاحظة كومو لوس كابلات فان كونيكتادوس. el MR y ML van al revés (note el cable café y rojo en l a foto)

2. Los sensores van conectados a los pines A0 (sensor izquierdo)، A1 (centro) y A2 (sensor derecho)

الخطوة 4: ¿Cómo Controlar El Robot؟

"تحميل =" كسول"

Ajuste de Kp y Kd

تشغيل الفيديو الخاص بوظيفة الروبوت. الخطيئة الحظر hay que ajustar los valores de Kp y Kd. Hay varias formas de hacerlo ، حظر الخطيئة ، دليل الاستخدام الشخصي. Simplemente ajuste primero Kp، y cuando funcione de manera aceptable، comience aumentar Kp. En Principio comenzará a Observar que el robot llega más rápido al centro sin oscilaciones.

En el video simplemente lo pongo a متحرك بواسطة un pasillo. les queda a ustedes armar un laberinto

ريتوس

• Ajustar Kp y Kd no es sencillo. ¿Existirá una manera mejor de hacerlo؟
• Agregarle información de el desempeño en el tiempo (la parte Integral)
• Que se mueva por un laberinto
• ¿Qué pasa si le Apprgo يستشعر 45 grados a cada lado؟ ملاحظة como en el diseño del chasis tinene donde colocarlos
• Pruebe algunos otros algoritmos de control

مادة Adicional

• PID en ويكيبيديا
• أداة التحكم عن بعد القابل للتوجيه PID bastante bueno (بالإنجليزية) de un seguidor de línea