TiggerBot II Robot: 26 خطوة (بالصور)

2024 مؤلف: John Day | [email protected]. آخر تعديل: 2024-01-30 07:41

TiggerBot II عبارة عن منصة روبوت صغيرة مخططة. يشتمل على إرشادات لبناء منصة مداس بلاستيكية ولوحة دوائر مطبوعة مخصصة تحتوي على متحكم دقيق وأجهزة استشعار سونار. هذا مشروع معقد نسبيًا ولا يزال في مراحل النموذج الأولي المتأخر. تم إجراء كل محاولة للحفاظ على سهولة البناء ، ولكن الروبوتات صعبة. علاوة على ذلك ، سيعيدك هذا المشروع إلى مكان ما في نطاق يتراوح بين 150 و 250 دولارًا ، اعتمادًا على المكان الذي تشتري منه الأجزاء. استمر على مسؤوليتك الخاصة. > البرمجة: محمل إقلاع المنفذ التسلسلي RS-232> الكود: مكتوب بلغة c ، مجمع باستخدام gcc-avr> منفذ التوسيع: 5v / 1A، gnd، 2x adc، i2c للاطلاع على آخر الأخبار راجع

الخطوة 1: الخلفية

كان هذا أول روبوت لي ، تم بناؤه في عام 2002 عندما كنت طالبة في الكلية. سميته TiggerBot لأنه كان أسود وبرتقالي وغبي. لقد كانت معيبة بعدة طرق مهمة. TiggerBot II هو إعادة تصميم كبيرة ؛ يستخدم نفس مجموعة المداس ولكنه متفوق في جميع الطرق الأخرى. في الصورة أدناه TiggerBot الأصلي والعديد من نماذج TIggerBot II القديمة والنموذج الأولي الحالي.

الخطوة الثانية: التصميم

المكونات الرئيسية لـ TiggerBot II كلها مصممة بواسطة الكمبيوتر ومصنعة حسب الطلب.

تم تصميم المكونات البلاستيكية في qcad. ثم يتم فصلها وتكرارها وتعبئتها معًا لتحقيق الكفاءة ، ويتم طباعتها في صورة 1: 1 eps. يتم إرسال هذا إلى مصنع بلاستيك ليتم قصه من الأكريليك. تم تصميم لوحة الدوائر في نسر النسر وتم تصنيعها بواسطة مورد نموذج أولي ثنائي الفينيل متعدد الكلور.

الخطوة الثالثة: التصنيع

لدي لوحات الدوائر الكهربائية المصنوعة من Gold Phoenix PCB في الصين والقطع الأكريليكي بواسطة Canal Plastics في الحي الصيني بمدينة نيويورك. صدفة حقا. أوقات الاستجابة هي حوالي 9 أيام و ~ 3 ساعات على التوالي ، وهذا على الأرجح هو السبب في أنني أجريت الكثير من المراجعات للإطار. تكلفة اللوحات 140 دولارًا مقابل 13 ، أو حوالي 11 دولارًا لكل منها. تبلغ تكلفة الإطارات 59 دولارًا في القناة ، أو على ما يبدو 78 دولارًا مقابل 3 ، أو 26 دولارًا لكل منها ، من ponoko ، على الرغم من أنني لم أطلب منهم مطلقًا. على أي حال ، لا يبدو أن Ponoko لديها صبغة أكريليك شفاف بحجم 6 مم.

الخطوة 4: الأشياء التي تحتاجها

الهيكل: 1 مجموعة بلاستيكية المحركات: 2 HS-425BB الخواص: مجموعة طامية 70100 البطارية: حزمة بطاريات AA ذات 8 خلايا (mcmaster carr): المواجهة: 4 (3/4 "6-32 standoff) ، 8 (6-32 x 3/8 مهاوي "برغي): 8 (لولبي 4-40 × 1 1/8 بوصة) ، 16 (4-40 صمولة) ، 8 (فاصل) تعليق: 6 (برغي 4-40 × 1 1/2 بوصة) ، 6 (4 -40 صامولة) ، 6 (فاصل شفة من النايلون) ، 6 (قوس زاوية) ، 6 (نوابض) أجهزة: 4 (برغي 4-40 × 1/2 بوصة) ، 4 (4-40 صمولة) تروس محرك: 4 (4 -40 × 1/2 "برغي) ، 8 (4-40 صامولة) حامل ثنائي الفينيل متعدد الكلور: 5 (3/4" 6-32 نقطة توقف) ، 10 (برغي 6-32 × 3/8 بوصة) إليك أجزاء أكثر اكتمالاً القائمة:

الخطوة 5: الأدوات التي تحتاجها

هذه هي الأدوات التي تحتاجها للأجزاء الميكانيكية. إن مقابض الرذيلة مخصصة للإمساك بالأشياء بحيث يمكنك استخدام نائب بدلاً من ذلك. ستحتاج إلى المزيد من الأدوات للجزء الإلكتروني.

الخطوة 6: تعديل أجهزة RC للدوران المستمر

الخطوة الأولى هي تحضير الماكينات. يتكون جهاز التحكم عن بعد من محرك DC صغير وجهاز geartrain ، ومقياس جهد لتعليقات الموقف ، وإلكترونيات لإغلاق حلقة التحكم. يتطلب تعديلها للانعطاف بشكل مستمر القيام بأمرين: أولاً ، إزالة القيود المادية التي تمنع الدوران المستمر ؛ ثانيًا ، أن يتم تأمين وضع التغذية الراجعة في الموضع المركزي.

الخطوة 7: فتح علبة مؤازرة

باستخدام مفك براغي فيليبس ، قم بفك البراغي الأربعة التي تثبت العلبة معًا.

الخطوة 8: إزالة مقياس الجهد المردود

في الداخل سترى الجزء الخلفي من مقياس الجهد مثبتًا في مكانه باستخدام المسمار. قم بإزالة البرغي. قم بإزالة مقياس الجهد بسحب ثابت.

الخطوة 9: إزالة علامة تبويب ترس الإخراج

الآن ، قبل إعادة تجميع الأشياء معًا ، وجه انتباهك إلى الجانب الآخر من المؤازرة. قم بإزالة الجزء العلوي حتى ترى التروس. قم بإزالة عجلة الإخراج عن طريق فك برغي رأس فيليبس الأسود في المنتصف وسحبه. القيام بذلك يجعل من الممكن سحب ترس الإخراج. لاحظ علامة التبويب الصغيرة على جانب الترس. امسك العتاد بمقابض ملابسة (برفق حتى لا تتلف الأسنان!) وقم بقطع اللسان بسكين هواية. سترغب في استخدام حركة هزازة مع قاعدة الشفرة. ستحتاج إلى كل أصابعك للخطوات اللاحقة ، لذا تأكد من عدم قطع أي منها عن طريق الخطأ.

الخطوة 10: قطع الشق لأسلاك مقياس الجهد

باستخدام سكين هواية ، قم بقطع شق أسفل المكان الذي تركت فيه الكابلات العبوة في الأصل. هذا للسماح لكابلات مقياس الجهد بمغادرة العلبة.

الخطوة 11: إعادة تجميع حالة أجهزة

ضع كل شيء في مكانه وقم بربطه معًا. أثناء إعادة لوحة الدائرة الكهربائية ، تأكد من عدم ضغط الأسلاك بين اللوحة والحالة.

الخطوة 12: لاحظ الأجزاء الإضافية

يستخدم المسمار لتثبيت مقياس الجهد. القطعة البلاستيكية الصغيرة تربط عضو الإنتاج بجهاز قياس الجهد ؛ ربما يكون قد سقط ولكن لا يهم في كلتا الحالتين.

الخطوة 13: كرر مع أجهزة أخرى

كرر الخطوات العديدة الأخيرة مع المؤازرة الأخرى. يجب أن يبدو هكذا عند الانتهاء.

الخطوة 14: تفكيك مجموعة معالجتها

حان الوقت الآن لكسر فتح طقم مداس Tamiya. ستحتاج إلى جميع أقسام المداس - قم بقصها إما بسكين هواية أو بعض أدوات القطع القطرية الصغيرة. من البلاستيك البرتقالي ، ستحتاج إلى اثنين من تروس القيادة الكبيرة ، والعجلتين الكبيرتين للتباطؤ ، وعجلات الطريق الست الكبيرة. قم بتجميع قطع المداس في حلقتين كبيرتين ، مع الحرص على أنها تخرج بنفس الطول.

الخطوة 15: حفر محرك التروس

تتطابق الثقوب الموجودة في جوانب تروس القيادة مع الثقوب الموجودة في عجلة المؤازرة. لسوء الحظ ، تم تصميم التروس لعمود سداسي وسوف يقف محور العمود في الطريق. لدينا طرق للتعامل مع مثل هذه الأشياء. يجب حفر مركز كل ترس. أسهل طريقة للقيام بذلك هي باستخدام عدد قليل من التدريبات الأكبر حجمًا بشكل تدريجي حتى 5/16. لاحظ أنه في الصورة الأخيرة باستخدام لقم الثقب الأكبر ، أمسك بالفعل البلاستيك * لأسفل * بالكماشة.

الخطوة 16: حفر العجلات المؤازرة

باستخدام مثقاب 7/64 ، قم بتوسيع الفتحتين المحددتين في كل عجلة مؤازرة ، كما هو موضح.

الخطوة 17: إرفاق محرك التروس بعجلات المؤازرة

قم بإزالة عجلات المؤازرة. ضع مسمارين من 4 إلى 40 × 1/2 بوصة ، من الجانب الخلفي ، من خلال الفتحات المتضخمة. قم بتأمين صامولتين من 4 إلى 40 في المقدمة. أدخل مسمارين بارزين من خلال فتحتين في ترس محرك الأقراص وثبتهما بعملين إضافيين 4 -40 صواميل. أعد تركيب عجلة المؤازرة. كرر مع المؤازرة الأخرى.

الخطوة 18: افتح البلاستيك الخاص بك

هذا ما تبدو عليه الأجزاء البلاستيكية إذا حصلت عليها من بلاستيك القناة في مدينة نيويورك. الأجزاء الصغيرة هي ما تحصل عليه بدلاً من الخردل عندما تحفر ثقوبًا بالليزر. ستحتاج إلى تقشير كل الورق. قبل التقشير ، إذا كنت نرجسيًا ، فقد ترغب في غسل يديك بالصابون حتى لا يحمل الروبوت الخاص بك بصمات دهنية عند الانتهاء.

الخطوة 19: إرفاق العجلات

قم ببناء ستة من التجمعات التالية. من اليمين إلى اليسار ، 4-40 × 1 1/8 بوصة برغي آلة ، عجلة طريق ، فاصل ، 4-40 صمولة ، دعامة تعليق ، 4-40 صمولة. اربط الصواميل بحيث تدور العجلة بحرية ولكن تنزلق بأقل قدر ممكن قم بتجميع الأقواس الأمامية مع العجلات الأكبر باستخدام نفس مجموعة المثبتات.

الخطوة 20: تركيب الماكينات في الأقواس

أدخل كل مؤازرة في قوسها. يتم ذلك بسهولة أكبر عن طريق سحب الأسلاك أولاً ، وإدخال الحافة العلوية بالأسلاك ، وسحب ذلك بالقرب من الحامل قدر الإمكان ، وإجبار الحافة السفلية من خلاله. ثبت ببراغي مقاس 4 - 40 × 1/2 بوصة وصامولتين من 4 إلى 40 في الزوايا المتقابلة. توجد مساحة لأربعة مسامير ولكن يكفي اثنان. تأكد من وضع عجلة إخراج المؤازرة في نهاية الحامل بالقرب من البروز وبناء جانب واحد يسار وآخر يمين.

الخطوة 21: تجميع الطوابق

قم بتوصيل أربع مواجهات من الألومنيوم 3/4 بوصة 6-32 بالسطح السفلي (الأصغر) باستخدام أربعة براغي 6-32 × 3/8 بوصة. ضع المؤازرتين بين قوسين ومجموعات العجلة الأمامية في القواطع كما هو موضح. ضع السطح العلوي وتأكد من إدخال جميع علامات التبويب بشكل صحيح في القواطع. قم بتثبيت السطح العلوي في المواجهات باستخدام أربعة مسامير أخرى مقاس 6-32 × 3/8 بوصة.

اللون مختلف لأن هذا نموذج أولي لاحق من ذلك الموجود في الصور السابقة.

الخطوة 22: قم بتثبيت النوابض المعلقة

في كل من الفتحات الست على طول جوانب الأسطح ، قم بتثبيت مسمار التعليق والقوس والياقة والربيع. ابدأ بإدخال مسمار مقاس 4-40 × 1 1/2 بوصة لأعلى من خلال السطح السفلي. ضع الجانب غير المسنن لقوس زاوية فوق المسمار مع توجيه الطرف الآخر لأعلى. ضع طوق شفة بلاستيكي فوق البرغي. ضع زنبرك فوق الياقة.اضغط بحذر على الزنبرك الموجود أسفل السطح العلوي وقم بمحاذاة الفتحة العلوية. ادفع البرغي عبر الفتحة وثبته بثمرة صامولة من 4 إلى 40. أدخل دعامة التعليق لأعلى بحيث تكون العجلة متجهة للخارج. قم بمحاذاة الفتحة الموجودة في الدعامة مع الفتحة المسننة في قوس الزاوية. قم بتثبيتها باستخدام برغي مقاس 6-32 × 5/16.

الخطوة 23: ضع معالجته

تمتد معالجته على عجلات.

الخطوة 24: انتهى النصف

لقد أكملت الآن منصة القيادة.

التالي هو تعليمات لبناء لوحة الدائرة في الصورة أدناه. بدلاً من ذلك ، يمكنك استخدام القاعدة مع الأجهزة الإلكترونية الخاصة بك.

الخطوة 25: تجميع لوحة الدائرة

لوحة الدوائر المصورة هنا هي المراجعة الأخيرة ولديها العديد من الأخطاء. يتم حاليًا تصنيع مراجعة جديدة ، والتي من شأنها إصلاح معظم الأخطاء وتحسين أداء السونار بشكل كبير. إذا كنت تفكر في إنشاء واحدة من هذه ، فإنني أوصيك بشدة بالانتظار حتى تتاح لي فرصة اختبار الإصدار الجديد (في الصورة أدناه) واستخدامه بدلاً من ذلك. تبدو متشابهة جدا ، مع ذلك.

تم تصميم لوحة الدائرة هنا مع متحكم avr وإدارة الطاقة وسونار من خمس قنوات. إنه يحتوي على كل ما هو مطلوب للقيام بأشياء بسيطة مثل متابعة الجدار وتجنب العقبات. إنه مصمم بالكامل بمكونات من خلال الفتحات بحيث لا يصعب لحامها بشكل خاص. يوجد بالفعل عدد كافٍ من أدلة كيفية اللحام على الإنترنت ، لذا فإن تغطية ذلك هنا ستكون زائدة عن الحاجة. يوضح الشكل 2 صورة مقربة للعديد من أنماط اللحام التي يمكنك الاختيار من بينها اعتمادًا على ما إذا كنت تقوم ببناء نسخة "الروبوت" أو "ثقالة الورق". المكونات (انظر قائمة الأجزاء) تذهب حيث تم وضع علامة عليها. انها ليست علم الصواريخ. إذا أردت ، يمكنك لحام كل شيء دفعة واحدة. بخلاف ذلك ، يمكنك إنشاء مصدر الطاقة أولاً والتحقق من أنك تحصل على 5 فولت ، ثم إنشاء منفذ AVR والمنفذ التسلسلي وتأكد من أنه يمكنك برمجته ، ثم إنشاء السونار.

الخطوة 26: لقد انتهيت

أنت الآن تمتلك واحدًا من أكثر الروبوتات محلية الصنع إثارة. لا توجد أسلاك فضفاضة قبيحة معلقة هنا. انطلق وضع هذا في حقيبتك المحمولة. لن يطلق عليك TSA النار لأنك تحمل هذا ، وسوف يتوسلون لمعرفة من أين حصلت عليه. والآن ، مقطع فيديو خاص بي من TiggerBot II وهم يقودون بالقرب من زاوية مطبخي: The End.