روبوت ثعبان مطبوع ثلاثي الأبعاد: 7 خطوات (بالصور)

2024 مؤلف: John Day | [email protected]. آخر تعديل: 2024-01-30 07:36

عندما حصلت على الطابعة ثلاثية الأبعاد الخاصة بي ، بدأت أفكر في ما يمكنني صنعه بها. لقد طبعت الكثير من الأشياء ولكني أردت إنشاء بنية كاملة باستخدام الطباعة ثلاثية الأبعاد. ثم فكرت في صنع إنسان آلي. كانت فكرتي الأولى هي صنع كلب أو عنكبوت ، لكن الكثير من الناس صنعوا بالفعل كلابًا وعناكب. كنت أفكر في شيء مختلف ثم فكرت في الأفعى. لقد صممت ثعبانًا كاملاً في fusion360 ، وبدا رائعًا لذلك طلبت الأجزاء الضرورية وقمت ببناء واحدة. أعتقد أن النتيجة رائعة. في الفيديو أعلاه ، يمكنك أن ترى كيف صنعته أو يمكنك قصه أدناه.

الخطوة 1: الأجزاء

هذا ما سنحتاجه:

• 8 محركات مايكرو سيرفو
• بعض الأجزاء المطبوعة ثلاثية الأبعاد
• مسامير
• 3 ، بطارية ليثيوم بو 7 فولت
• بعض الأجزاء لصنع ثنائي الفينيل متعدد الكلور (atmega328 SMD ، مكثف 100nF ، مكثف 470μF ، المقاوم 1 ، 2k ، بعض دبابيس الذهب). من المهم جدًا صنع ثنائي الفينيل متعدد الكلور لهذا المشروع لأنه عندما تقوم بتوصيل كل شيء على اللوح ، لن يتمكن الثعبان من التحرك.

الخطوة 2: نماذج ثلاثية الأبعاد

أعلاه يمكنك أن ترى تخيل هذا الثعبان. ملفات (.stl) يمكنك تنزيلها هنا أو على أعمالي المتنوعة. بعض المعلومات حول إعدادات الطباعة:

بالنسبة لأجزاء الطباعة والرأس ، أوصي بإضافة طوافة الدعم غير ضروري لجميع الكائنات. إن الملء ليس مهمًا جدًا لأن جميع الطرز رفيعة جدًا وهناك محيطات فقط تقريبًا ولكني أستخدم 20 ٪.

انت تحتاج:

8x شريحة ثعبان

1x رأس ثعبان

1x ثعبان

الخطوة 3: ثنائي الفينيل متعدد الكلور

يمكنك العثور أدناه على ملفات eagle (.sch و.brd) فقط قم بتنزيلها مفتوحة في eagle ، انتقل إلى عرض اللوحة ، وانقر فوق ctrl + p وقم بطباعتها. إذا كنت لا تعرف كيفية صنع ثنائي الفينيل متعدد الكلور ، فيمكنك قصه هنا:

www.instructables.com/id/PCB-making-guide/

في المخطط مكتوب أن المتحكم الدقيق هو atmega8 لكنه atmega328 له نفس pinout لكن لا يوجد atmega328 في النسر.

الخطوة 4: التجميع

بعد طباعة جميع الأجزاء يمكنك تجميعها معًا. ضع المؤازرة في أحد المقاطع ، ثم قم بلفها إلى قطعة ببرغي M2 ثم قم بربط الجزء التالي بذراع المؤازرة. إذا كنت لا تعرف كيفية تجميعها ، يمكنك مشاهدة الفيديو.

الخطوة 5: الاتصال

في الصورة أعلاه ، يمكنك معرفة مكان الاتصال وما يجب الاتصال به. لقد حددت أيضًا مكان دبوس MISO و MOSI و SCK ، فأنت بحاجة إلى هذا الدبوس لنسخ أداة تحميل التشغيل. المزيد حول حرق أداة تحميل التشغيل التي يمكنك قصبها على صفحة اردوينو الرسمية هنا:

www.arduino.cc/en/Tutorial/ArduinoToBreadboard

تحتاج إلى مبرمج أو اردوينو آخر لحرقه. بعد الحرق ، يمكنك برمجته باستخدام محول USB-UART أو نفس المبرمج الذي تستخدمه لنسخ أداة تحميل التشغيل.

بعد تحميل البرنامج ، يمكنك توصيل المؤازرة باللوحة. المؤازرة الأخيرة (في نهاية الثعبان) هي المؤازرة 1 والمؤازرة 8 هي الأقرب إلى رأس الثعبان.

لا يوجد أي مثبت على اللوحة ، لذا فإن أقصى جهد يمكنك توصيله به هو 5 فولت.

ستعمل Atmega بالإضافة إلى محركات المؤازرة مع 3 ، 7V Li-Po وأنا أوصي باستخدامها لهذا المشروع لأنه صغير جدًا وقوي جدًا. يمكنك العثور عليها في لعبة RC القديمة (لقد وجدت في مروحية RC القديمة).

لقد أضفت إلى دبابيس اللوحة RX و TX للبرمجة ولكن أيضًا للتوسع المستقبلي ، يمكنك الاتصال بأجهزة استشعار هنا أو على سبيل المثال وحدة بلوتوث.

الخطوة 6: البرنامج

يستخدم البرنامج مكتبة برامج مؤازرة للتحكم في 8 أجهزة في وقت واحد. إنه ببساطة زيادة وتناقص وضع المؤازرة مع تحول صغير لتقليد الموجة. بفضل هذه الخطوة ، تبدو وكأنها دودة ولكنها تتحرك أيضًا بشكل أكثر كفاءة.

إذا أردت يمكنك تغيير التأخير في نهاية الحلقة. هذا التأخير يتحكم في سرعة الثعبان. لذلك إذا أعطيت قيمة أصغر ، فسوف تتحرك بشكل أسرع ، وقيمة أعلى = تحرك أبطأ. لقد أعطيت 6 لأن هذه هي السرعة القصوى التي لا يتدحرج فيها الثعبان. لكن يمكنك تجربة هذا.

يمكنك أيضًا تغيير القيمة القصوى والدنيا لجعل الحركات أكبر.

#يشمل

SoftwareServo servo1 و servo2 و servo3 و servo4 و servo5 و servo6 و servo7 و servo8 ؛

int b_pos، c_pos، d_pos، e_pos؛ أمر سلسلة فرق كثافة العمليات = 30 ؛ زاوية int1 = 90 ؛ زاوية int 2 = 150 ؛

int ser1 = 30 ؛

كثافة العمليات ser2 = 70 ؛ int ser3 = 110 ؛ int ser4 = 150 ؛

الحد الأدنى int = 40 ؛

الحد الأقصى كثافة العمليات = 170 ؛

منطقي increment_ser1 = صحيح ؛

منطقي increment_ser2 = صحيح ؛ منطقي increment_ser3 = صحيح ؛ منطقي increment_ser4 = صحيح ؛

منطقي increment_ser5 = صحيح ؛

int ser5 = 90 ؛

منطقي increment_ser6 = صحيح ؛

int ser6 = 90 ؛

الإعداد باطل() {

Serial.begin (9600) ؛ servo1.attach (3) ؛ servo2.attach (5) ؛ servo3.attach (6) ؛ servo4.attach (9) ؛ servo5.attach (10) ؛ servo6.attach (11) ؛ servo7.attach (12) ؛ servo8.attach (13) ؛

servo1.write (90) ؛

servo2.write (130) ؛ servo3.write (90) ؛ servo4.write (100) ؛ servo5.write (90) ؛ مؤازرة (90) ؛ servo7.write (90) ؛ servo8.write (90) ؛

}

حلقة فارغة() {

إلى الأمام()؛ SoftwareServo:: Refresh () ؛ }

باطل إلى الأمام () {

إذا (increment_ser1) {

ser1 ++ ؛ } آخر {ser1--؛ }

إذا (ser1 كحد أقصى) {

increment_ser1 = خطأ ؛ }

servo1.write (ser1) ؛

إذا (increment_ser2) {

ser2 ++ ؛ } آخر {ser2--؛ }

إذا (ser2 كحد أقصى) {

increment_ser2 = خطأ ، }

servo3.write (ser2) ؛

إذا (increment_ser3) {

ser3 ++ ؛ } آخر {ser3--؛ }

إذا (ser3 كحد أقصى) {

increment_ser3 = خطأ ، }

servo5.write (ser3) ؛

إذا (increment_ser4) {

ser4 ++ ؛ } آخر {ser4--؛ }

إذا (ser4 كحد أقصى) {

increment_ser4 = خطأ ، }

servo7.write (ser4) ؛

تأخير (6) ؛

}

الخطوة 7: الخاتمة

أعتقد أن هذا الروبوت يبدو جيدًا جدًا. كنت أرغب في صنع روبوت ثعبان لكنني صنعت شيئًا يشبه الدودة. لكن يعمل بشكل جيد جدا. إذا كانت لديك أي أسئلة ، فاترك تعليقًا أو اكتب لي: [email protected]

يمكنك أيضًا القراءة عن هذا الروبوت هنا على موقع الويب الخاص بي (باللغة البولندية):

nikodembartnik.pl/post.php؟id=3

فاز هذا الروبوت بالجائزة الأولى في مهرجان الروبوتات في Chorzów في فئة السباحة الحرة.

الجائزة الثانية في مسابقة الروبوتات 2016