جدول المحتويات:

القابض الآلي الناعم: 9 خطوات
القابض الآلي الناعم: 9 خطوات

فيديو: القابض الآلي الناعم: 9 خطوات

فيديو: القابض الآلي الناعم: 9 خطوات
فيديو: لن تصدق 3 خطوات بسيطة لتعلم طريقة التصفير 2024, ديسمبر
Anonim
القابض الآلي الناعم
القابض الآلي الناعم
القابض الآلي الناعم
القابض الآلي الناعم
القابض الآلي الناعم
القابض الآلي الناعم
القابض الآلي الناعم
القابض الآلي الناعم

نما مجال الروبوتات اللينة (الروبوتات المصنوعة من مواد لينة في جوهرها مثل السيليكون والمطاط) بسرعة في السنوات الأخيرة. يمكن أن تكون الروبوتات اللينة مفيدة مقارنة بنظيراتها الصعبة لأنها مرنة وقابلة للتكيف مع البيئات الجديدة ، كما أنها تعزز تفاعل الإنسان الآلي بشكل أكثر أمانًا. يمكن أن يكون القابض الآلي الناعم ، على وجه الخصوص ، مفيدًا في التعامل مع الأشياء الحساسة دون التسبب في ضرر.

يعمل هذا Instructable كدليل تفصيلي حول كيفية إنشاء "أصابع" روبوتية ناعمة يمكن تشغيلها بسهولة بمضخة يدوية بسيطة. يمكن العثور على ملفات STL للقالب المكون من 3 قطع في أسفل الصفحة ، بالإضافة إلى ملف STL للمحور المركزي الذي سيسمح لك بإنشاء قابض آلي ناعم بأربعة أصابع يعمل بكامل طاقته. هذا المشروع مثالي لعشاق الروبوتات الناعمة والفصول الدراسية على حد سواء ، مع عدد قليل نسبيًا من الإمدادات المطلوبة وأوقات تصنيع سريعة.

تم استلهام الروبوت الناعم في Instructable من مجموعة أبحاث Whiteside في Harvard وعملهم في إنشاء شبكات تعمل بالهواء المضغوط: https://gmwgroup.harvard.edu/soft-robotics. تم استلهام الإلهام أيضًا من الموارد الواسعة في Soft Robotic Toolkit.

اللوازم

  • طابعة ثلاثية الأبعاد (لقد استخدمت LulzBot Taz 5 ، ولكن يجب أن تعمل أي طابعة)
  • خيوط PLA (يجب أن يعمل ABS أو أي نوع خيوط آخر أيضًا ، فقط تأكد من أنه متوافق مع Ecoflex 00-50)
  • طقم الحجم التجريبي لـ Ecoflex 00-50. يمكنك أيضًا استخدام Ecoflex 00-30 ، ولكن 00-50 يكون أكثر متانة ويفضل إذا أمكن
  • عصا المصاصة أو أداة تحريك القهوة
  • حاوية بعلامات حجم لقياس Ecoflex. يمكنك أيضًا استخدام مقياس إذا كان لديك وصول. تحتاج فقط إلى طريقة ما لقياس الأجزاء A و B من Ecoflex إلى نسبة 1: 1 بالكتلة أو بالحجم.
  • نسيج قطني (حوالي 1 قدم مربع ستصنع عدة روبوتات)
  • مقص
  • مشبك الورق
  • مضخة الكرة

مواد إضافية اختيارية (مطلوبة لمخلب كامل بأربعة أصابع)

  • مضخة حوض السمك
  • أنابيب بلاستيكية (قطر خارجي 1/8 بوصة) - حوالي 2 قدم ستكون كافية

الخطوة 1: اطبع القالب الخاص بك

اطبع القالب الخاص بك
اطبع القالب الخاص بك
اطبع القالب الخاص بك
اطبع القالب الخاص بك

الخطوة الأولى هي طباعة القالب الخاص بك. هناك 3 قطع ، قطعتان تتناسبان معًا لصنع النصف العلوي وواحدة للقاع. لقد استخدمت PLA ، ولكن يمكنك استخدام ABS أو أي خيوط أخرى. فقط تحقق من أن المواد الخاصة بك ستكون متوافقة مع Ecoflex 00-50. تأكد من توجيه الأجزاء بحيث لا تحتاج إلى إنشاء مواد دعم.

الخطوة 2: امزج Ecoflex 00-50

امزج Ecoflex الخاص بك 00-50
امزج Ecoflex الخاص بك 00-50
امزج Ecoflex الخاص بك 00-50
امزج Ecoflex الخاص بك 00-50

الخطوة التالية هي خلط Ecoflex 00-50. يمكنك أيضًا استخدام Ecoflex 00-30 ، ولكن يبدو أن 00-50 أقوى قليلاً وأكثر مثالية إن أمكن. كن على علم ، فإن عمر القدر (الوقت الذي يكون فيه Ecoflex متدفق بما يكفي للعمل) هو 18 دقيقة فقط ، لذلك قد يكون من الجيد تحضير القماش والقوالب (راجع الخطوة التالية) قبل البدء في الخلط. يأتي Ecoflex 00-50 في جزأين (A و B) ويتم خلطه بنسبة 1: 1 بالوزن أو بالحجم. تأكد من رج الزجاجات قبل صبها. ستحتاج إلى ما يقرب من 8-10 جرام من A و B (إجمالي 16-20 جرامًا) لملء قالب واحد وأعلى وأسفل. بمجرد صب A و B معًا ، اخلطيه باستخدام عصا المصاصة لمدة 2-3 دقائق. اخلط جيدًا ، لكن حاول تجنب الخلط بقوة شديدة (سيؤدي ذلك إلى إنشاء فقاعات غير مرغوب فيها قد تضر بالسلامة الهيكلية للروبوت).

الخطوة 3: صب القوالب

صب القوالب
صب القوالب
صب القوالب
صب القوالب

قص قطعة قماش (أو ورق طابعة إذا لم يكن بإمكانك الوصول إلى القماش) أصغر قليلاً من النصف السفلي من القالب. ضع قطعتين من القالب العلوي معًا (ملاحظة: جانب واحد من الجزء العلوي من القالب به فتحة أكبر قليلاً. ويمر هذا الجانب فوق المنطقة الفارغة من الجزء السفلي من القالب العلوي. وهذا سيشكل غرفة الدخول التي لن تتضخم ، ولكنها ستوفر السلامة الهيكلية). اسكب Ecoflex ببطء في القالب السفلي حتى يمتلئ بمقدار 1/2. ثم ضع القماش / الورق في القالب السفلي واملأه بقية الطريق. بعد ذلك ، املأ القالب العلوي. تأكد من أن كل غرفة تبدو ممتلئة تمامًا. ضعه على سطح مستو وانتظر 3 ساعات حتى يعالج Ecoflex.

الخطوة 4: أزل تشكيل كلا النصفين

تخلص من كلا النصفين
تخلص من كلا النصفين
تخلص من كلا النصفين
تخلص من كلا النصفين
تخلص من كلا النصفين
تخلص من كلا النصفين
تخلص من كلا النصفين
تخلص من كلا النصفين

بعد 3 ساعات ، حان الوقت للتخلص من القوالب! يمكنك استخدام الملقط لتتبع حواف القوالب مما يسهل إزالتها. إن Ecoflex قابل للتمدد ، لذا لا تخف من سحب القالب ، ولكن احرص على عدم تمزيق أي من المناطق الرقيقة. بالنسبة للقالب العلوي ، استخدم الحوامل المستطيلة الصغيرة لفصل الجانبين عن بعضهما البعض.

الخطوة 5: ختم النصفين معًا

ختم النصفين معا
ختم النصفين معا
ختم النصفين معا
ختم النصفين معا
ختم النصفين معا
ختم النصفين معا
ختم النصفين معا
ختم النصفين معا

حان الوقت الآن لإغلاق النصفين معًا! قم بعمل دفعة جديدة من Ecoflex (يمكن أن تكون هذه دفعة صغيرة جدًا) وانشر طبقة رقيقة على القطعة السفلية. أقل هنا ، فأنت تريد أن تتأكد من تجنب انسداد القناة الهوائية! ثم ضع النصف العلوي على القطعة السفلية واستخدم عصا المصاصة للطلاء حول الحافة حيث تلتقي القطعتان. افعل ذلك على ورق البرشمان أو ورق القصدير (وليس منشفة ورقية لأن Ecoflex سوف يعالج المنشفة الورقية). إنها لفكرة جيدة أثناء القيام بهذه الخطوة لوضع بعض Ecoflex الإضافي بين الحجرة الأولى الصلبة والحجرة الثانية. سيعزز هذا هذه المنطقة لضمان عدم تمزقها عند وضع مصدر الهواء الخاص بك. إذا كان هناك بعض Ecoflex الإضافي يلتف حول الروبوت ، فلا تقلق - يمكنك قطع هذا بالمقص لاحقًا. انتظر 3 ساعات ثم قم بإزالة الروبوت وقطع أي فائض من Ecoflex.

الخطوة 6: ثقب القناة الهوائية

ثقب القناة الهوائية
ثقب القناة الهوائية

خذ طرف مشبك الورق واستخدمه لثقب قناة الهواء. ضعه في الوسط ، فوق المكان الذي تلتقي فيه القطعة السفلية بالقطعة العلوية. تأكد من ثقب الغرفة الكبيرة بدون جيب هوائي (وليس الجانب الآخر الذي يحتوي على جيب هوائي!). تبدأ قناة الهواء في وسط الغرفة الكبيرة الأولى ، لذلك لا تحتاج إلى الضغط على مشبك الورق بعيدًا جدًا. احرص على عدم الضغط عليه بعيدًا جدًا وإلا فقد تمزق الروبوت عن طريق الخطأ.

الخطوة 7: الاختبار! ختم أي تسرب إذا لزم الأمر

اختبار! ختم أي تسرب إذا لزم الأمر
اختبار! ختم أي تسرب إذا لزم الأمر
اختبار! ختم أي تسرب إذا لزم الأمر
اختبار! ختم أي تسرب إذا لزم الأمر
اختبار! ختم أي تسرب إذا لزم الأمر
اختبار! ختم أي تسرب إذا لزم الأمر

الآن قم بإزالة مشبك الورق وضع إبرة المضخة في الفتحة التي أنشأتها للتو باستخدام مشبك الورق. ضخ وشاهد الروبوت الخاص بك وهو ينتفخ!

استكشاف الأخطاء وإصلاحها:

  • إذا واجهت مقاومة عند محاولة النفخ ، ولم تعثر على قناة الهواء ، فحاول إعادة وضع الإبرة في الروبوت.
  • إذا سمعت اندفاعًا للهواء ، فقد يكون هناك ثقب في الروبوت. يمكنك ملء كوب بالماء وضخ الهواء في الروبوت لتحديد مكان التسرب (سترى فقاعات قادمة من الحفرة). يمكنك تحديد الفتحة باستخدام شربي وعمل دفعة أخرى من Ecoflex لإغلاق الفتحة.
  • إذا لم تتوسع بعض الغرف ، فإن قناة الهواء لديك مسدودة. يمكنك محاولة استخدام مشبك الورق لإلغاء قفله ، ولكن من المحتمل أن تضطر إلى إعادة صنع الروبوت. لا داعي للخوف - القالب قابل لإعادة الاستخدام تمامًا ويجب أن يتبقى الكثير من Ecoflex!

الخطوة 8: خطوة إضافية اختيارية: إنشاء مخلب آلي ناعم بالكامل

خطوة إضافية اختيارية: إنشاء مخلب آلي ناعم بالكامل!
خطوة إضافية اختيارية: إنشاء مخلب آلي ناعم بالكامل!
خطوة إضافية اختيارية: إنشاء مخلب آلي ناعم بالكامل!
خطوة إضافية اختيارية: إنشاء مخلب آلي ناعم بالكامل!
خطوة إضافية اختيارية: إنشاء مخلب آلي ناعم بالكامل!
خطوة إضافية اختيارية: إنشاء مخلب آلي ناعم بالكامل!

تحت قسم الملفات ، توجد المحكمة الخاصة بلبنان لمحور مركزي. يمكن طباعتها ثلاثية الأبعاد (تتطلب دعمًا ، لذا انتبه إلى نوع الدعم الذي تستخدمه للتأكد من أنه سيؤتي ثماره دون كسر الأنابيب الرفيعة) باستخدام PLA أو أي خيوط أخرى. يمكن توصيل المحور المركزي بأنابيب (قطر خارجي 1/8 بوصة) ثم بأي مضخة هواء (استخدمت مضخة ماء). بمجرد طباعة المحور المركزي ، قم بعمل 4 أصابع روبوت ناعمة وربطها بالأنابيب الخارجية الأربعة. قم بتوصيل الأنبوب بالأنبوب الكبير الموجود أعلى المحور المركزي ، ثم قم بتوصيل المضخة بالطرف الآخر من الأنبوب ، وقم بتشغيل المضخة ، وراقب مخلبك وهو ينتفخ!

الخطوة 9: ملفات. STL

فيما يلي ملفات. STL للمحور المركزي والقالب المكون من 3 قطع!

موصى به: