متابع خط GoPiGo3: 8 خطوات

2024 مؤلف: John Day | [email protected]. آخر تعديل: 2024-01-30 07:38

في هذا البرنامج التعليمي ، نأخذ متابعًا للخطوط ونستخدمه على GoPiGo3 لجعله يتبع خطًا أسود.

الخطوة 1: تجميع الأجهزة

هناك بعض الأشياء التي نحتاجها قبل أن نبدأ في بناء خط المتابع لدينا:

1. أحد أتباع خط Dexter Industries 2: إما تابع الخط الأحمر أو الأسود ، أقصر قليلاً. يتبع الخط الأسود طريقة أكثر أداء من السابق.
2. حزمة بطارية لـ GoPiGo3. نوصي باستخدام حزمة بطارية Dexter Industries حيث يمكنها الحفاظ على Raspberry Pi قيد التشغيل حتى عندما تعمل المحركات بأقصى سرعة.
3. GoPiGo3 - ما عليك سوى GoPiGo3 وهذا كل شيء.
4. مسارات متابع الخط - يمكن تنزيلها من هنا.

احصل على GoPiGo3 Raspberry Pi Robot هنا

الخطوة الثانية: بناء المسار الخاص بك

سيستغرق هذا الجزء بعض الوقت. في الأساس ، انتقل إلى هنا ، وقم بتنزيل ملف PDF الذي يحتوي على القوالب ، واطبع العدد التالي من المربعات حتى تتمكن من إنشاء المسار الموضح أو مجرد إنشاء المسار الخاص بك وتخطي هذه الخطوة الطويلة إلى حد ما:

• 12 قطعة من النوع # 1.
• 5 بلاطات من النوع # 2.
• 3 قوالب من نوع البلاط رقم 5.
• 3 قوالب من نوع البلاط رقم 6 - هنا ، ستنتهي ببلاط إضافي واحد.

بعد ذلك ، قم بقصها ولصقها وحاول جعلها مناسبة كما في الصورة أعلاه. كن على علم بأن هناك مربعًا في الزاوية العلوية اليمنى من النوع رقم 1 يتداخل مع واحد آخر من نفس النوع - هذا هو الحال ، لذلك لا تشعر بالارتباك عندما ترى ذلك.

أيضًا ، إذا كانت الطابعة بطريقة ما لا تحتوي على حبر كافٍ ويجب غسل اللون الأسود ، فقد ترغب في تلوين الخطوط السوداء بعلامة لجعلها تبرز لمتابع الخط. إنه ليس ضروريًا تمامًا ، ولكنه يمكن أن يجعل متابع الخط أكثر دقة.

الخطوة 3: اختر Line Follower

عليك أن تختار ما هو متابع الخط الذي تريد الذهاب إليه: الأحمر أو الأسود.

بغض النظر ، يجب أن يكون متابع الخط موجهًا تمامًا كما في الصورة أعلاه كما هو موضح في الوثائق أيضًا (توثيق ReadTheDocs لـ DI_Sensors & GoPiGo3).

الخطوة 4: تركيب تابع الخط

يجب أن يجلس متابع الخط هكذا على GoPiGo3. تأتي مجموعة Line Follower Kit من Dexter Industries مع بعض الأشياء الأخرى مثل الفواصل والصواميل والغسالات لمساعدتك على إصلاحها على GoPiGo3.

بغض النظر عن مستشعر متابع الخط الذي تحصل عليه ، ستجد فواصل 40 مم في مجموعتك. لذلك يمكنك أن تطمئن إلى أن المساحة بين GoPiGo3 والأرض ستكون كافية (أي حوالي 2-3 مم).

ملحوظة: في الصورة أعلاه ، سترى أنني استخدمت بعض المكسرات لجعل الفاصل أطول ، وذلك لأنني لا أستخدم الفواصل القياسية التي تأتي في مجموعة Line Follower - فقاعاتي هي 30 مم ويجب أن تكون كذلك 40 ملم.

الخطوة 5: معايرة تابع الخط

لمعايرة متابع الخط ، بغض النظر عن الشخص الذي تستخدمه ، ابدأ بتثبيت المكتبات المناسبة على Raspberry Pi. يمكنك القيام بذلك على صورة Raspbian أو Raspbian For Robots. بادئ ذي بدء ، قم بتشغيل هذه الأوامر:

curl -kL dexterindustries.com/update_gopigo3 | سحق

curl -kL dexterindustries.com/update_sensors | سحق

أعد التشغيل ثم قم بتغيير الدليل إلى

/ home / pi / Dexter / GoPiGo3 / المشاريع / PIDLineFollower

ثم قم بتشغيل البرنامج في هذا الدليل مثل

python pid_tuner.py

بعد ذلك ، ضع الروبوت على سطح أبيض (مع توصيل متابع الخط وتوصيله بمنفذ I2C) واضغط على الزر المناسب لمعايرته. عليك في الواقع التحقق من القائمة ومعرفة الزر الذي يتوافق مع "معايرة متابع الخط على سطح أبيض". وبالمثل بالنسبة للسطح الأسود.

يمكن العثور على المشروع على GitHub هنا.

بمجرد المعايرة ، يتم تخزين القيم حتى عندما يمر Raspberry Pi بدورة طاقة. يحتاج فقط إلى إعادة معايرته عندما يتم تغيير متابع الخط مع الآخر أو عندما تتغير ألوان المسار بشكل كبير.

الخطوة 6: ضبط مكاسب PD

القيم المثلى لمتابع الخط

باستخدام الأزرار المناسبة الموضحة في القائمة ، قم بتحديث مكاسب PD لمتابع السطر المناسب الذي تستخدمه.

أتباع الخط الأسود

بالنسبة إلى متابع الخط الجديد ، تعمل المعلمات التالية بشكل أفضل مع GoPiGo3:

1. السرعة الأساسية = 300
2. تردد الحلقة = 100
3. Kp = 1100
4. كي = 0
5. دينار كويتي = 1300

يجب تغيير السرعة الأساسية وتردد التكرار مباشرة في الكود.

تابع الخط الأحمر

بالنسبة إلى متابع الخط القديم ، تعمل المعلمات التالية بشكل أفضل مع GoPiGo3:

1. السرعة الأساسية = 300
2. تردد الحلقة = 30
3. Kp = 4200
4. كي = 0
5. دينار كويتي = 2500

يجب تغيير السرعة الأساسية وتردد التكرار مباشرة في الكود.