ذراع روبوت بمحرك سيرفو يتم التحكم فيه بواسطة Fpga - مسابقة Digilent: 3 خطوات

2024 مؤلف: John Day | [email protected]. آخر تعديل: 2024-01-30 07:39

ذراع روبوت بمحرك سيرفو يتم التحكم فيه بواسطة FPGA

الهدف من هذا المشروع هو إنشاء نظام قابل للبرمجة يمكنه إجراء عمليات اللحام على لوحة الأداء. يعتمد النظام على لوحة تطوير Digilent Basys3 وسيكون قادرًا على لحام المكونات على لوحة اختبار الأداء من أجل إنشاء مشاريع إلكترونية صغيرة مع عدد محدود من المكونات التي تم تركيبها مسبقًا من قبل المستخدم.

نظرًا لأن تجربتي مع برمجة fpga وبرامج Vivado محدودة ، فقد استخدمت مبدأ أمر محرك سيرفو الذي وجدته هنا: https://www.instructables.com/id/Controlling-Serv… وتم بناؤه من هناك حتى تمكنت من ذلك التحكم في ذراع الروبوت الخاص بي ، لذلك تم إنشاء بعض الملفات التي أستخدمها في مشروعي بواسطة المهندس الذي قام بتحميل البرنامج التعليمي المتاح في الرابط المذكور سابقًا.

يمكن للمشروع التحكم في 4 محركات مؤازرة. من أجل القيام بذلك ، قمت بإنشاء نسخة طبق الأصل من "Pmod CON3" باستخدام التخطيطي والوثائق المتوفرة على موقع Digilent على الويب:

سيساعدك هذا Instructable على فهم كيفية التحكم في 4 محركات من النوع RC المؤازرة بشكل مستقل باستخدام لوحة fpga. يمكن تحريك كل محرك في وضع 0 و 45 و 90 و 170 درجة ، نظرًا لأن الماكينات الموجودة في ذراع الروبوت الخاصة بي يمكن أن تتحرك فقط من 0 إلى 180 درجة (أو 170 في حالتي).

بسبب بعض المشكلات التي واجهتها في أحد محركاتي المؤازرة (ربما تكون ذات جودة رديئة) ، قمت بتعيين لوحة Basys3 لتحريك المحركات حتى 170 درجة لتجنب تدمير محرك المؤازرة المعيب (بالفعل). على أي حال ، يبدو أن حد 170 درجة كافيًا لكي يعمل هذا المشروع بشكل صحيح.

الخطوة 1: المكونات والمعدات

- أربعة محركات تعمل بالتحكم عن بعد (S05NF STD أو S06NF STD) أو ذراع آلي مؤازر

- لوحة Digilent Basys 3 fpga

- برنامج Xilinx Vivado

- كابل USB صغير

- Pmod CON3: موصلات أجهزة R / C

- 5-7.2 فولت تيار مستمر

الخطوة 2: ملفات المشروع

استخرج الملفات وافتح المشروع باستخدام برنامج Vivado.

الخطوة الثالثة: توصيل المكونات

قم بتوصيل كل محرك من محركات المؤازرة الأربعة بأحد الفتحات الأربعة المخصصة مع إيلاء اهتمام إضافي لتكوين المسامير التي تشبه تلك الموجودة في PmodCON3 الأصلي (من اليسار إلى اليمين PWM ، Vcc ، GND).

قم بتوصيل DIY PmodCON3 بالجانب العلوي من موصل Basys3 Pmod C. قم بتوصيل مصدر الطاقة 5-8 فولت بـ DIY PmodCon3.

قم بتوصيل لوحة Basys3 بجهاز الكمبيوتر ، وافتح المشروع وقم بإنشاء تدفق البتات. قم ببرمجة Basys3 باستخدام المعلومات الموجودة على موقع Digilent.

استخدم الأزرار والمفاتيح الانضغاطية Sw0 و Sw1 على لوحة Basys3 لتشغيل محركات المؤازرة.