روبوت يعمل بالاردوينو ويتم التحكم فيه بواسطة Tactigon: 5 خطوات

2024 مؤلف: John Day | [email protected]. آخر تعديل: 2024-01-30 07:40

بواسطة The Tactigon شاهد مشروعناتابع المزيد من قبل المؤلف:

حول: TACTIGON SKIN عبارة عن وحدة تحكم بالإيماءات مزودة بخوارزميات استخبارات اصطناعية وأجهزة استشعار على اللوحة ، والتي تحل الإجراء غير الطبيعي للجهاز التقليدي أثناء التفاعلات مع الآلات. النقاط الرئيسية: … المزيد عن Tactigon »

ملخص

سيوضح هذا المنشور كيفية الاستفادة من إمكانات BLE Central من The Tactigon. أردنا التحكم في الروبوت الخاص بنا باستخدام The Tactigon باعتباره "عجلة قيادة ثلاثية الأبعاد" تتحكم في السرعة مع الميل والتوجيه بالدحرجة. لقد أجرينا تغييرات قليلة جدًا في كود مثال Alphabot2 الأصلي للبلوتوث وكتبنا رسمًا تخطيطيًا لـ The Tactigon للاتصال بخاصية BLE الخاصة بالروبوت والكتابة بسرعات العجلات.

الخطوة 1: ما نحتاجه

Tactigon مع Arduino IDE Robot مهيأ. استخدمنا روبوتًا ثنائي العجلات مع لوحة Arduino وراديو BLE متصل بـ UART. يمكن أن تعمل أنواع أخرى من الروبوتات أو المخصصة أيضًا. عنوان Robot BLE MAC والمتعة المميزة

الخطوة 2: جمع عنوان BLE MAC والخصائص المميزة

بعد تكوين بيئتنا وتشغيل لوحاتنا ، نحتاج إلى جمع عنوان BLE MAC وخصائصه. للقيام بذلك استخدمنا تطبيق أندرويد مجاني يسمى BLE Scanner.

يجب أن يُظهر التطبيق BLE الخاص بالروبوت بعد ثوانٍ قليلة:

كما نرى ، يتم عرض جميع أجهزة BLE من حولنا في هذا القسم. نحتاج إلى كتابة عنوان Waveshare_BLE MAC: في هذه الحالة يكون: 00: 0E: 0B: 0C: 4A: 00 من خلال النقر على زر CONNECT ، نصل إلى معلومات الجهاز كسمة وخدمة وخاصية مخصصة.

هنا نحتاج إلى تدوين UUID الخاص بالخصوصية CUSTOM CHARACTERISTIC UUID ، في هذه الحالة: 0000ffe1-0000-1000-8000-00805f9b34fb. باستخدام هذه العناصر ، يمكننا تعيين Tactigon BLE الخاص بنا ليكون بمثابة BLE Central في قسم الإعداد () من الكود.

الخطوة 3: رسم Tactigon

حلقة()

في هذا القسم لدينا جوهر المخطط. عند تردد 50 هرتز ، نقوم بتحديث الزوايا الرباعية وزوايا أويلر.

تحليل زاوية الميل المقدمة من مكتبة Tactigon ، يمكننا تحديد نصف قطر التوجيه عن طريق إبطاء العجلة الداخلية وتسريع العجلة الخارجية.

تحليل لفة ، بدلا من ذلك ، يمكننا تحديد سرعة السفر للروبوت.

باستخدام sprintf ، نقوم بإعداد المخزن المؤقت للكتابة في الخاصية.

الخطوة 4: رسم الروبوت

نظرًا لأن Bluetooth ترسل البيانات المستلمة عبر UART ، فإننا نحصل على سرعة العجلات مباشرة في المخزن المؤقت التسلسلي. لقد قمنا بتعيين دبابيس الروبوت على النحو التالي ، كل ذلك كإخراج:

لتحليل الأمر ، نقرأ أولاً كل المخزن المؤقت التسلسلي ونتحقق مما إذا كان أطول من 0:

إذا كان الأمر يحتوي على "Wh" ، فيمكننا تحليل السلسلة وجمع leftSpeed و rightSpeed.

تقوم وظيفة المحرك المباشر بتعيين السرعة المرسلة بواسطة Tactigon لكل عجلة من عجلات الروبوت. من خلال القيام بذلك ، سيكون Tactigon بمثابة عجلة قيادة افتراضية!

الخطوة 5: الاعتبارات النهائية

يوضح هذا الرسم التخطيطي تطبيقًا محتملاً لـ The Tactigon ، مع إمكانية توصيل الوضع المركزي BLE بأجهزة BLE الحالية وجمع المعلومات أو التحكم فيها. ترقبوا المزيد من كود Tactigon!